一群Group的概念Ⅰ 群的定义Ⅱ 李群二李代数的引出Ⅰ 对连续旋转矩阵求导推导单位元切空间Ⅱ 引入李括号正式给出李代数完整定义Ⅲ三指数映射与对数映射Ⅰ SO(3)指数映射Ⅱ SO(3)对数映射Ⅲ SE(3)指数映射Ⅳ SE(3)对数映射四李代数求导与扰动模型Ⅰ 李代数求导Ⅱ BCM近似Ⅲ SO(3)扰动模型主流无雅可比