另一篇Arduino作机械臂下位机时用到的函数_躺躺我啊的博客-CSDN博客一串口操作 pyserial1.serial serial.Serial(‘COM1’, 115200)打开COM1并设置波特率为115200COM1只适用于Windows。2.serial.open()打开串口。3.serial.isOpen()判断当前串口是否已经打开。4.serial.flushInput()清除输入缓冲区数据。5.serial.Serialport,baud初始化comm端口对象 如果给出了一个“端口”那么该端口将立即被打开 否则返回一个处于关闭状态的串口对象二GUI编程 tkinter1.设置窗口root Tk() # 创建根窗口 root.wm_title(mechanical arm controler 0.0) root.iconbitmap(icon.ico) #设置窗口图标 root.resizable(widthTrue, heightTrue) #允许更改根窗口大小 sw root.winfo_screenwidth() #宽度 sh root.winfo_screenheight()#高度 ww 1360 wh 710 x (sw-ww) / 2 y (sh-wh) / 2 root.geometry(%dx%d%d%d %(ww,wh,x,y)) #窗口的宽和高2.定义标签页nb tkinter.ttk.Notebook(root, width1355, height680) #Notebook是一个Widget容器控件该控件有许多选项卡 #选择不同选项卡时可以看到不同的子控件内容也可以当做子窗口内容 nb.place(x0, y0) #位置 tab1 tkinter.ttk.Frame(nb) #一个Frame就是一个展示单纯的矩形区域的控件 nb.add(tab1, text 主控 )3.scrollbar滚动条组件及Listboxscrollbar滚动条用于滚动一些组件的可见范围根据方向可分为垂直滚动条scrollBar和水平滚动条scrollBarx。Scrollbar 组件常常被用于实现文本、画布和列表框的滚动。Listbox列表框组件用于显示一个选择列表。Listbox 只能包含文本项目并且所有的项目都需要使用相同的字体和颜色。根据组件的配置用户可以从列表中选择一个或多个选项。progFrame(tab1) #显示程序区域 prog.place(x0,y150) #定义了显示程序区域的位置 scrollbar Scrollbar(prog) #垂向滚动条初始化 scrollbar.pack(sideRIGHT, fillY) #靠右充满Y轴 #创建一个空列表 tab.progView Listbox(progframe,width110,height20, yscrollcommandscrollbar.set) #当发生事件ListboxSelect即被选中时执行progViewselect(),用于显示其行数 tab.progView.bind(ListboxSelect,progViewselect)4.config用来配置tkinter中控件和字体的样式比如颜色、大小等。almStatusLab.config(textMove A must start with a Beg followed by Mid End, bg red)三字符串为操作对象的函数1.mystring.write(str)通过串行端口输出字符串str。2.mystring.encode(encoding,errors)以encoding指定的编码格式编码字符串,如UTF-8。errors参数可以指定不同的错误处理方案。四numpy1.numpy.delete(arr,obj,axisNone)适用于numpy ndarray数组。但是numpy数组不支持删除数组元素返回的是删除了某些元素的新数组。• arr输入向量• obj被删除的子向量• axis删除子向量所在轴若默认则返回一个被拉平的向量。2.numpy.array(object, dtypeNone)用于创建数组其中object为数组中的对象可以为单个值列表元胞等。dtype为所创建数组中的数据类型。分别存储圆弧的起始点、中点及终止点 A np.array([CXbeg, CYbeg, CZbeg]) B np.array([CXmid, CYmid, CZmid]) C np.array([CXend, CYend, CZend])3.np.linalg.normx,ord,axis,keepding用于求取向量的范数其中x为所求向量其实就是数组ord为范数类型可以为1、2、∞axis为处理类型其中axis1表示按行向量处理求多个行向量的范数axis0表示按列向量处理求多个列向量的范数axisNone表示矩阵范数keepding为是否保持矩阵的二维特性True表示保持矩阵的二维特性False则相反。#求取圆内接三角形的三边长 a np.linalg.norm(C - B) b np.linalg.norm(C - A) c np.linalg.norm(B - A)4.np.column_stack(a,b)与np.hstack(c,d)np.column_stack(a,b)将a、b两个数组按列合并np.hstack(c,d)将c、d两个数组按水平方向叠加。P np.column_stack((A, B, C)).dot(np.hstack((b1, b2, b3))) #np.column_stack将ABC三点坐标按列排列;np.hstack将b1b2b3水平方向合并5.numpy.cross(a, b, axisa-1, axisb-1, axisc-1, axisNone)该函数返回两个数组向量a, b的叉积其中axisa int, 可选定义向量的a轴。默认情况下最后一个轴。axisb int, 可选定义向量的b轴。默认情况下最后一个轴。axisc int, 可选包含叉积向量的c轴。如果两个输入向量的维数均为2则将其忽略因为返回值为标量。默认情况下最后一个轴。axis int, 可选如果定义则定义矢量和叉积的ab和c轴。覆盖axisaaxisb和axisc。五其他1.time.sleep(t)按给定的秒数t暂停执行t可以是浮点数以指示更精确的睡眠时间。由于任何捕获的信号将在执行该信号的捕获程序之后终止所以实际的暂停时间可能会小于请求的时间。time.sleep(.01) #延时0.01s2.try excepttry: 可能产生异常的代码块 except [ (Error1, Error2, ... ) [as e] ]: 处理异常的代码块1 except [ (Error3, Error4, ... ) [as e] ]: 处理异常的代码块2 except [Exception]: #[Exception]可省略 处理其它异常[] 内部分可以使用也可以省略。try有且仅有一个但 except 可为多个且每个 except 都可以同时处理多种异常。3.open(file, moder)用于打开一个文件并返回文件对象。在对文件进行处理过程都需要使用到这个函数如果该文件无法被打开会抛出 OSError。file为文件路径相对或者绝对路径mode为文件打开模式可省略。4.pickle.dump(obj, file)序列化对象将对象obj保存到文件file中去。obj表示要保存的对象file必须有write()接口file可以是一个以w打开的文件或者是一个String对象也可以是任何可以实现write()接口的对象。pickle.dump(value,open(ARbot.cal,wb)) #以二进制格式打开文件ARbot.cal只用于写入5.round(x,n)返回浮点数x的四舍五入值,n为小数点位数。J1AngCur round(J1NegAngLim (J1StepCur * J1DegPerStep),2) #四舍五入小数点为26.循环结构for-in与range(start, stop, step)range创建一个整数列表一般用在 for 循环中。• start: 计数从 start 开始。默认是从 0 开始。例如range5等价于range0 5;• stop: 计数到 stop 结束但不包括 stop。例如range0 5 是[0, 1, 2, 3, 4]没有5• step步长默认为1。例如range0 5 等价于 range(0, 5, 1)for-in经常用于遍历字符串、列表元组字典等。for i in range(numWayPts1): #给i赋值为从1到numWayPts1的数组