需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦指南目录机械臂速成小指南零点五机械臂相关资源机械臂速成小指南零指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南一机械臂发展概况机械臂速成小指南二机械臂的应用机械臂速成小指南三机械臂的机械结构机械臂速成小指南四机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南五末端执行器机械臂速成小指南六步进电机驱动器机械臂速成小指南七机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南八运动学建模标准DH法机械臂速成小指南九正运动学分析机械臂速成小指南十可达工作空间机械臂速成小指南十一坐标系的标准命名机械臂速成小指南十二逆运动学分析机械臂速成小指南十三轨迹规划概述机械臂速成小指南十四多项式插值轨迹规划机械臂速成小指南十五线性规划机械臂速成小指南十六带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十七直线规划机械臂速成小指南十八圆弧规划机械臂速成小指南十九机械臂的电路板抓取实验机械臂速成小指南二十机械臂的位姿重复性实验机械臂速成小指南二十一几何雅可比矩阵机械臂速成小指南二十二机械臂逆运动学的数值解方法机械臂速成小指南二十三Paul方法求解机械臂运动学逆解含matlab代码以下为正文Pieper准则是Pieper.D.L于1968年在其论文“THE KINEMATICS OF MANIPULATORS UNDER COMPUTER CONTROL”中提出的用于判别机械臂逆运动学问题是否存有封闭解的准则是存在封闭逆解的充分条件具体内容为当如下条件之一满足时一个6自由度运动学结构具有闭合形式的运动学逆解1、三个连续的转动关节的轴相交于同一点2、三个连续的转动关节的轴平行我看有篇论文里说Duffy在论文“Analysis of mechanisms and robot manipulators”中证明了3个连续关节轴平行的6自由度机械臂逆运动学可解不太清楚这个条件到底是他俩谁先提出来的。为简化逆解的运算现今的机械臂厂家生产的机械臂大多满足这一准则几乎都有三根相交轴如常见的PUMA560PUMA560是一款具有球形腕的机械臂其关节4、5、6的旋转轴相交于第五个关节坐标系的原点处我们在逆运动学求解的过程中通常也会选择该点作为求解的切入点该点的位置可以表示为给定末端执行器的位置和方向的函数同时还可以表示为数量被约简的关节变量的函数。这等价于将逆运动学问题表示为两个子问题因为位置解和方向解被解耦了。具体求解过程可以为Pieper论文的摘要The kinematics of manipulators is studied. A model is presented which allows for the systematic description of new and existing manipulators. Six degree-of-freedom manipulators are studied. Several solutions to the problem of finding the manipulator configuration leading to a specified position and orientation are presented. Numerical as well as explicit solutions are given. The problem of positioning a multilink digital arm is also discussed. Given the solution to the position problem, a set of heuristics is developed for moving a six degree-of-freedom manipulator from an initial position to a final position through a space containing obstacles. This results in a computer program shown to be able to direct a manipulator around obstacles. 机械臂求运动学逆解的Pieper准则
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