一、初始化与配置函数原型功能说明void CAN_DeInit(CAN_TypeDef* CANx)将指定的 CAN 外设CAN1 或 CAN2恢复为默认复位状态禁用时钟并重置所有寄存器。uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)根据CAN_InitStruct中的参数波特率、模式、时序等初始化 CAN 外设。返回INIT_SUCCESS0或INIT_FAILED1。void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct)初始化 CAN 过滤器可配置屏蔽、标识符、FIFO 关联、激活等。注意该函数操作的是全局过滤器非特定 CANx。void CAN_StructInit(CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)用默认值填充CAN_InitTypeDef结构体如CAN_Mode_NormalCAN_SJW_1tq等便于用户只修改需要的字段。void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber)互联型用于双 CAN 设备如 STM32F103设置从 CANCAN2使用的过滤器起始 Bank 号将过滤器资源在 CAN1 和 CAN2 之间分配。void CAN_DBGFreeze(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState)在调试模式下如 JTAG/SWD 暂停使能或禁止 CAN 接收冻结。当ENABLE时调试暂停期间 CAN 停止接收新报文。void CAN_TTComModeCmd(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState)用于使能TTCM模式中的TGT位或禁止 CAN 时间触发通信模式Time Triggered Communication。启用后发送邮箱中可配置时间戳。二、发送相关函数原型功能说明uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)发送一个CAN报文参数是一个CANTXMSG结构体需要提前写入待发送报文的数据返回值邮箱编号0~2若所有邮箱均繁忙则返回CAN_NO_MB0xFF。uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t TransmitMailbox)查询指定发送邮箱0~2的发送状态返回CAN_TxStatus_Failed、OK、Pending或NoMailBox。void CAN_CancelTransmit(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t Mailbox)取消指定邮箱0~2中等待发送的报文请求仅当该邮箱尚未完成发送时。挂号和待定态之间置ABRQ为1的函数三、接收相关函数原型功能说明void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)从指定的接收 FIFO0 或 1中读取一条报文存入RxMessage结构体获得接受的报文数据自动释放该 FIFO 的读出指针。相当于不用调用下面的release函数void CAN_FIFORelease(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber)释放指定 FIFO0 或 1中已读出的报文相当于将 FIFO 读出指针后移通常与CAN_Receive配合使用但CAN_Receive内部已包含释放操作。uint8_t CAN_MessagePending(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber)返回指定 FIFO 中待处理的报文数量0~3。可用于轮询检查是否有新报文到达。四、工作模式切换函数原型功能说明uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode)请求将 CAN 切换到指定模式如CAN_OperatingMode_Init、Normal、Sleep等返回CAN_ModeStatus_Failed或Success。uint8_t CAN_Sleep(CAN_TypeDef* CANx)使 CAN 进入睡眠模式低功耗返回CAN_Sleep_Failed或CAN_Sleep_Ok。内部执行INRQ0sleep1uint8_t CAN_WakeUp(CAN_TypeDef* CANx)将 CAN 从睡眠模式唤醒返回CAN_WakeUp_Failed或CAN_WakeUp_Ok。内部执行INRQ1sleep0.五、错误管理函数原型功能说明uint8_t CAN_GetLastErrorCode(CAN_TypeDef* CANx)返回上次错误状态码如CAN_ErrorCode_NoErr、StuffErr、FormErr等。uint8_t CAN_GetReceiveErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx)返回接收错误计数器REC的当前值0~255。uint8_t CAN_GetLSBTransmitErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx)返回发送错误计数器TEC的低 8 位值实际 TEC 为 9 位该函数返回低字节。六、中断与标志管理函数原型功能说明void CAN_ITConfig(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT, FunctionalState NewState)使能或禁止指定的 CAN 中断源如发送完成、FIFO 消息挂起、错误等。FlagStatus CAN_GetFlagStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG)读取指定状态标志如发送邮箱空闲、FIFO 非空等返回SET或RESET。void CAN_ClearFlag(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG)清除指定的状态标志注意部分标志由硬件自动清除此函数用于可软件清除的标志。ITStatus CAN_GetITStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT)检查指定的中断是否发生返回SET或RESET。与GetFlagStatus类似但会结合中断使能位判断。void CAN_ClearITPendingBit(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT)清除指定中断的挂起位用于中断服务程序中清标志。以上函数覆盖了 STM32 CAN 外设的主要操作适用于标准外设库SPL环境