目录一、软硬件环境二、整体软件架构组成三、整体实现方案四、第三方依赖库五、rviz2显示ros2话题类型六、整体开发计划七、最终效果八、其他方案一、软硬件环境1 雷达采用livox-mid360，倒置安装。2 软件开发环境基于ubuntu22.04-ros2开发节点程序。3 硬件环境基于移动支架进行数据采集。二、整体软件架构组成1 主节点：Laser_slam_node负责订阅点云与imu话题数据，调用建图和定位子类进行建图。2 建图类：laser_mapping 接收雷达点云和imu数据，进行紧耦合激光建图。3 重定位与定位类：fusion 利用建好的地图和当前点云帧进行定位与重定位。4 栅格地图生成类：gridmap 用3d激光点云生成2d栅格地图。5 地图类：slam_map 负责