一前言在机械加工、汽车零部件、电子制造、航空航天等行业通止规是质量管控中的重要检具。通规过、止规止用来快速判断孔、轴、螺纹等尺寸是否合格。随着生产节拍不断加快、用工成本持续上升企业对检测一致性、数据可追溯性和自动化水平的要求越来越高需要把检测从简单的“合格/不合格”二元判断升级为带完整过程数据的质量管控满足现代工厂对数据追溯和工艺分析的深层次需求。本文基于达宽科技的机器人力控系统FORCEMASTER平台介绍如何通过机器人力控实现通止规检测。二应用场景汽车制造汽车紧固件螺母、汽车焊接螺母、变速箱壳体插销等关键部件的检测。电子行业螺母、微型螺纹孔及其他精密螺纹检测。航空航天对安全性和可靠性要求极高的航空紧固件螺纹检测压铸行业压铸壳体电机端盖、法兰和壳体等部件的螺纹和轴孔检测三传统检测的痛点与解决方法1复杂工况下人工与传统机器人检测难度大人工操作对心不准效率低。传统位置控制的机器人面对工件的装夹误差和位置偏差容易装不进去导致误判。通过使用机器人力控技术基于感知末端受力变化主动调整机器人的位置和姿态。以实现通规和良品物料的精密对接。调整机器人的位置和姿态2只有结果没有过程和量化通规能过、止规能止但测试过程中的阻力是否均匀、是否存在局部缺陷这些信息都无法获取。这种信息缺失可能导致品质误判。通过实时采集机器人的角度、插入深度等过程数据基于末端的六维力传感器采集安装时的力和力矩将每个检测周期都形成一条完整的过程曲线把简单的“过与不过”升级为多维度的质量评估。数据采集3产品与设备损伤风险传统机器人在对心偏差的情况下易因硬性接触而损伤螺纹或夹具造成不必要的损耗和误判。使用机器人力控技术力传感器实时监测接触力一旦出现异常系统立即响应触发停机或回退动作。这种保护机制能有效避免卡滞和强行操作保护工件、规具和机器人本体。四系统组成整套系统主要由机器人、达宽力控系统FORCEMASTER、六维力传感器、视觉系统或定位机构、末端夹爪、检测工具组成。五具体实现1.初始定位机器人移动到待检工件附近使用视觉系统或定位机构定位工件。2.夹取物料机器人夹取物料至检测工具点位。3.检测物料当通规检测时力控持续监测末端受力。当接触力达到设定阈值系统启动柔性调整引导机器人沿接触方向平顺地完成插入动作。当止规检测时持续调整进行插入动作。4.结果判定根据插入深度、接触状态和预设逻辑判断检测是否合格。5.数据上传系统输出检测结果并将全部过程数据上传至生产或质量管理系统实现数据留存和全流程追溯。六总结至此机器人通止规检测就完成了。该场景本质上是接触式自动化任务。仅靠传统位置控制很难适应真实生产中的各种偏差。机器人力控通过实时感知接触状态并动态调整运动让机器人能够以更柔性、更安全的方式完成检测。其核心价值不仅在于效率提升、解决传统检测方法的痛点更在于通过数字化手段构建起从检测、分析到优化的完整闭环提供全面、精确、可追溯的质量控制手段为智能制造提供坚实的质量保障。从更广的视角看机器人力控不仅能服务通止规检测还能延伸到所有需要精确接触控制的制造场景——装配、精密插拔、检测等。我们期待机器人柔性力控系统能够在在未来发挥更加重要的作用为行业发展带来更多价值。