ROS 2 Tracing 原理（ros2_tracing / tracetools）本文分析ros2_tracing中tracetools的实现原理，以及从 ROS 2 埋点、LTTng 收集落盘到分析的完整 pipeline。ROS 2 tracing 基于LTTng-UST（非 Perfetto），仅支持 Linux。一、整体架构