如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我订阅专栏后，可以直接查看源代码，粘贴到MATLAB空白脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解例程定位状态与量测滤波流程核心公式状态向量与观测模型PDR非线性状态转移模型CKF容积点构造CKF预测与量测更新自适应观测噪声估计针对位置观测噪声随时间变化的问题，比较固定噪声CKF和自适应CKF在PDR融合中的表现。程序给出轨迹、误差和噪声估计曲线，适合用于展示自适应滤波思想、观测质量变化建模以及PDR漂移抑制效果。运行结果代码已调通，以下为实际的运行结果：轨迹对比图同时展示真实轨迹、PDR、位置观测、固定CKF和自适应CKF的融合结果定位误差曲线给出各方法随步数变化的位置误差，用于观察PDR累积漂移和滤波校正效果自适应噪声估计：该图展示真实观测噪声变化和自适应滤波器在线估计的测量噪声强度。命令行输出：展示各方法的均值、中位数、标准差和RMSE，便于直接进行数值对比。