1.相机模型1.1像素坐标系参数和相机的分辨率有关cx平移量是因为一般以左上角为原点所以和xy的图像坐标相比有平移cxcy一般就是图像中心u和v是以像素为单位的xy是以米为单位的uv的最终形式如下1.2相机内参和外参K就是内参矩阵一般默认固定但也可以标定图像如果缩放K也要重新测量P是相机系下的坐标根据之前的笔记可以把它转成世界坐标这里的R和t就是外参Pc再乘以内参矩阵得到像素坐标Pc位于相机前面z1的归一化平面上如图到这里完成了这样一个过程世界→相机→归一化平面→像素总结如下2.镜头畸变2.1径向畸变2.2切向畸变联合起来2.3图像去畸处理如果图像本身已近去畸直接针孔模型建立投影关系无需考虑畸变了3.双目相机模型d最小是一个像素所以可以测量的最大的z是fb可是d视差并不容易得到4.RGB-D相机模型结构光受被测物体材料的影响太阳光影响TOF5.图像学会opencv对图像的处理