适用读者：刚入行的机器人硬件测试工程师、嵌入式/驱动软件测试工程师、可靠性测试工程师，以及需要看懂电机静电抗扰度测试的小白。适用范围：机器人电机、电机驱动器、编码器接口、电源接口、控制器与线束组成的电机执行单元。本文按行业通用思路整理，具体等级和判定仍以客户规范、企业规范、产品标准或认证标准为准。目录1. 测试项详细如下2. ESD 测试到底在验证什么3. 必须先理解的术语4. 测试对象和边界5. 测试设备和台架6. 放电点怎么选7. 接触放电和空气放电的操作区别（1）接触放电：（2）空气放电8. 详细测试步骤8.1 测试前准备8.2 测试点编号8.3 执行接触放电8.4 执行空气放电8.5 测试过程监控8.6 测试后复测9. 判定方法10. 具体测试案例案例1：金属外壳接触放电案例2：编码器接口接触放电案例3：电源接口接触放电案例4：非金属缝隙空气放电11. 测试记录模板12. 常见问题和排查思路13. 设计和整改建议（1）硬件侧常见整改方向：（2）软件侧常见整改方向：14. 最终检查清单15. 一句话总结参考资料1. 测试项详细如下它定义了测试目的、放电位置、放电方式、放电等级、次数、间隔和判定标准。项目原始要求整理