目录openpi训练过程1.前置准备2.数据集转换3.分析并生成机械臂状态特性统计学数值3.1 自定义的数据配置类3.2 训练的参数配置3.3 执行在线转换脚本关于norm_stats.json4.模型训练4.1 训练时的policy4.2 训练5.模型部署5.1 在服务器上部署运行推理的Server5.2 在本地部署推理的Client5.2.1 yam双臂配置5.2.2 本地部署Client并运行Ref1.全量微调和LoRA 微调2.π-fast 本地部署3.没有docker环境从零搭建环境（本地部署）3.1 Conda 环境安装3.2 OpenPi 环境安装3.3 预训练模型下载3.4 JAX 数据格式转pytorch数据格式示例数据集下载参考openpi训练过程Ref：https://zcn7w060h6qj.feishu.cn/wiki/Ki4gw6IUAiSguJkqNsHcQYCOn4d1.前置准备准备docker帐号和密钥# 登陆服务器ssh-p2302-irsa_zhouzw root@192.168.3.5ssh-p2302-i/home/zzw/Downloads/server/rsa_zhouzw root@19