第 1 层操作系统层作为 ROS2 运行的物理底座负责管理 Linux 系统下的硬件驱动、网络协议栈、传感器与执行器驱动以及整机硬件资源调度。所有硬件交互、数据收发最终都要通过操作系统的系统调用来完成同时它也屏蔽了不同操作系统间的差异保障上层代码具备跨平台兼容能力。第 2 层DDS 实现层这是 ROS2 分布式通信的核心引擎默认采用 Fast DDS 作为实现方案底层基于 RTPS 协议运行。它承担了节点自动发现、数据可靠分发、跨设备通信、QoS 服务质量管控等核心能力是支撑机器人多节点、多设备之间高效数据交互的 “通信发动机”。第 3 层DDS 接口层也叫 RMWROS 中间件抽象层核心作用是解耦与统一标准。它将不同厂商 DDS 的差异化接口封装成 ROS2 统一的标准接口让上层代码无需修改即可切换底层 DDS 实现同时统一定义了话题、服务、动作的消息格式规范与 QoS 策略保证整个 ROS2 通信体系的标准一致。第 4 层ROS2 客户端层这是开发者日常开发最常接触的功能入口层包含面向 C 的 rclcpp、面向 Python 的 rclpy 等开发库基于底层 RCL 核心库封装提供了调用 ROS2 核心能力的统一 API。同时还配套了 Launch 启动管理工具、RViz2 三维可视化工具、RQT 图形化调试工具集覆盖了从代码开发到运行调试的全流程需求。第 5 层应用层位于架构最顶端的业务逻辑层用户编写的所有功能代码都运行在这一层。它以节点为基本功能单元通过话题、服务、动作、参数四种核心通信机制实现不同节点间的协作最终搭建出视觉识别、运动控制、自主导航等具体的机器人应用是开发者实现业务功能的核心区域。本文部分文字内容经 AI 辅助优化