PCL读入含颜色信息的点云写在前面PCL(Point Cloud Library):是一个开源的算法库用C编写是当前点云处理的得力工具在使用PCL处理3D相机输出的点云中可能遇到问题因此编写此文章知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接焊缝提取、逆向建模、检测测量等领域未尽问题欢迎与我深入交流Liu_Gump_PCL在线读入Dkam系列3D相机含有RGB信息的点云PCL配置方法另请查阅PCL在线读入点云的例程可以参考作者的其他文章本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.72PCL1.12.0,采用C语言// Dkam_PCL_Con.cpp : 此文件包含 main 函数。程序执行将在此处开始并结束。 #include iostream #includecstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h //PCL #include pcl/io/pcd_io.h #include pcl/point_types.h #include pcl/visualization/pcl_visualizer.h int main() { std::cout Hello Zhisensor! std::endl; std::cout Hello liu_sensor! std::endl; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.127) 0) { k i; std::cout 将连接第 k 1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //********************************************采集数据**************************************************** int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //定义RGB数据大小 PhotoInfo* RGB_data new PhotoInfo; RGB_data-pixel new char[width_RGB * height_RGB * 3]; memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } //打开RGB数据流通道 int stream_RGB camera.StreamOn(2, rgbgigestream); if (stream_RGB 0) { std::cout RGB图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout RGB图通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************采集数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集RGB int captureRGB -1; captureRGB rgbgigestream-TimeoutCapture(RGB_data, 3000000); if (captureRGB 0) { std::cout RGB接收成功 std::endl; } else { std::cout RGB接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //**********************************************融合RGB和点云*************************************** std::cout 融合点云和RGB信息... std::endl; // 开辟内存存放融合后的数据 float* rgb_cloud (float*)malloc(width * height * 6 * sizeof(float)); //融合该API由知微传感提供 int pointRGB camera.FusionImageTo3D(*RGB_data, *point_data, rgb_cloud); //****************************************将相机数据转化为PCL中可读********************************** std::cout 将相据转化为PCL中可读... std::endl; // 定义pcl数据 pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr cloudRGB(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB); for (int i 0; i (int)(point_data-pixel_width * point_data-pixel_height); i) { pcl::PointXYZRGB temp; temp.x rgb_cloud[6 * i 0]; temp.y rgb_cloud[6 * i 1]; temp.z rgb_cloud[6 * i 2]; temp.r rgb_cloud[6 * i 3]; temp.g rgb_cloud[6 * i 4]; temp.b rgb_cloud[6 * i 5]; cloudRGB-push_back(temp); } //保存点云 std::cout 保存含RGB信息的点云... std::endl; pcl::io::savePCDFile(D:/Zhisensor/Works/3DCode/Dkam_PCL_PcRgb/Output/PcRgb.pcd, *cloudRGB); //****************************************显示含RGB的点云********************************** std::cout 显示含RGB信息的点云... std::endl; pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr RGBViewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(3D Viewer)); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBFieldpcl::PointXYZRGB rgb(cloudRGB); //创建一个颜色处理对象 RGBViewer-setBackgroundColor(0, 0, 0); RGBViewer-addPointCloudpcl::PointXYZRGB(cloudRGB, rgb, rgb cloud); RGBViewer-setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, rgb cloud); RGBViewer-addCoordinateSystem(1.0); RGBViewer-initCameraParameters(); while (!RGBViewer-wasStopped()) { RGBViewer-spin(); } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; delete[] RGB_data-pixel; delete RGB_data; //关闭数据流通道 int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); int streamoff_rgb camera.StreamOff(2, rgbgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } return 0; }运行结果可以实现点云和RGB的融合并且成功导入到PCL中并显示后记知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接引导、逆向建模、检测测量等领域