机器人的技术目前也是一项非常热门的工业高科技术是许多相关学科知识的巧妙交汇与完美融合并且六自由度机器人的三维仿真问题则一直以来是研究机器人一个热门话题。本文以六自由度机器人为研究对象在 MATLAB 环境下 利用 Robotics Toolbox 工具箱对六自由度机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究仿真实验结果显示采用多项式进行关节轨迹规划时就可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线保证了机器人的作业精度对六自由度机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。摘要ABSTRACT目录1 总论1.1 引言1.1.1 机器人简介1.1.2 机器人技术1.2 国内外机器人的研究现状1.3 国外机器人的研究与发展1.3.1 国内机器人的研究及发展1.3.2 机器人的现状及发展趋势1.4 国内外的研究内容1.5 本文主要研究内容及方法2 六自由度机器人的结构及分析2.1 机器人的自由度2.2齐次变换2.3 平移的齐次变换2.4 连杆坐标系间的变换矩阵2.4.1 连杆矩阵与坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法2.4.2 关于矩阵机器人的一般形式2.5 本章小结3 六自由度 Motoman 机器人的轨迹规划与仿真3.1 机器人建模3.2 六自由度 Motoman 机器人的轨迹介绍3.3 六自由度Motoman机器人的轨迹规划分析3.4 仿真系统和实验3.5 仿真系统开发过程3.6 仿真试验3.5 本章小结4 六自由度 MOTOMAN 机器人路径规划与仿真4.1 六自由度 MOTOMAN 机器人实体建模4.2 六自由度 Momotoman 机器人路径规划分析4.3 六自由度机器人仿真4.4 本章小结参考文献致谢