Hand-Eye CalibrationHand-Eye Calibrationhand_eye_calibration是一个基于 ROS 2 的手眼标定工具用于计算机器人末端与视觉传感器如相机之间的坐标变换。1. 环境准备1.1 安装中文字体解决界面显示问题运行以下命令更新并安装常用中文字体# 更新并安装常用中文字体 apt update apt install -y \ fonts-wqy-microhei \ fonts-wqy-zenhei \ fonts-noto-cjk \ fonts-noto-cjk-extra \ fontconfig 更新字体缓存 fc-cache -fv 验证安装是否成功可选 fc-list :langzh Qt 6 程序运行所需的 X11 光标库 sudo apt install libxcb-cursor02. 下载与运行你可以从 Releases 页面下载对应 ROS 2 版本的预编译可执行文件。ROS 2 版本下载文件SHA256 校验和HumbleHandEyeCalibration_Humble_v1.0.0babbc39666d80d7799e23db5407ab8b38e7e636e9ada21b674203ef18ce2c736JazzyHandEyeCalibration_Jazzy_v1.0.015bbd01f07d321aad05ffc2bc0f22108900f7c533da5ca6ea8cd57e83aba753a快速开始# 1. 下载对应版本以 Humble 为例 wget https://github.com/yx2coder/Hand-Eye-Calibration/releases/download/v1.0.0/HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0 2. (可选) 校验文件完整性 sha256sum HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0 输出应与上表校验和一致 3. 添加执行权限并运行 chmod x HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0 ./HandEyeCalibration_Humble_v1.0.03. 界面预览与操作步骤3.1 设置 Charuco 标定板参数设置每个格子的边长和 marker 的边长略小于格子边长生成并打印。注意使用打印的标定板时每个边长和 marker 边长需要根据实际打印的标定板尺寸进行修改。点击目标生成按钮。3.2 设置 ROS 2 话题3.3 数据采集与解算采集 15 组及以上不同角度、不同姿态的数据。3.4 采集数据质量分析采集 15 组及以上不同角度、不同姿态的数据。3.5 坐标系转换将标定的坐标系由color frame转换到camera_link。 作者与维护者作者lyx - 2568019348qq.com 许可证本项目采用 Apache License 2.0 进行许可。Copyright © 2026 lyx