编号类型领域问题问题的数学分析及数值分析 (Step推导链)参数列表及边界范围及数值及各类常数681理论分析转向线控转向（SBW）系统的路感反馈控制策略（考虑轮胎回正力矩估计误差及电机摩擦补偿）Step 1:​ 路感电机目标力矩 Tfeel,des​=Kgain​⋅T^align​+Tfric,comp​，T^align​为估计的回正力矩，Tfric,comp​为摩擦补偿项。Step 2:​ 回正力矩观测器：T^align​=Jrack​θ¨rack​+Brack​θ˙rack​+Tfric​−Tmotor,rack​。Step 3:​ 电机摩擦模型：Tfric,motor​=Tc​+(Ts​−Tc​)e−(θ˙/vs​)2+σθ˙，补偿项 Tfric,comp​=−T^fric,motor​。Step 4:​ 估计误差 ΔT=Talign​−T^align​，设计H∞控制器抑制误差影响。Step 5:​ 数值：计算不同车