简单来说不要在switch-case里写声明哪怕一句也不行否则后面的case会被报cannot jump from switch statement to this case label0.0f是float的写法不是doubledouble直接写0.0看这里grep多个关键字取或这样做Apollo里的lerp()会突破边界进行扩展simulink里的lookup table模块也扩展Apollo里的interpolation_1d不扩展若超过边界则直接返回边界值MATLAB脚本操作Simulink模型saveas(get_param(模型名/子系统名,Handle), print_screen.jpg); 导出simulink为图片# 虚拟机联不上网重启网络服务 service NetworkManager stop rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state service NetworkManager start如果函数中用了mutex成员加lock则此函数不能定义成const因为上锁解锁操作会改变mutex、locksimulink模型输出为图片打开模型--进入想要截图的模块--左上角菜单栏【Format】--最左侧【Screenshot】--【Send Bitmap to Clipboard】这就截图输出到操作系统的剪贴板中了然后到画图app中粘贴、修饰就可以了相位滞后延迟时间×控制带宽×360°其中控制带宽即频率(Hz)举例100ms的延迟在控制带宽10Hz的场景下会带来360°的相位滞后刚好一圈这不是成比例的么。。。理解纯跟踪有没有最小预瞄距离不能小于轴距的限制得认识到下面两个图是没有直接关系的图1只是表明轴距L和转弯半径R、前轮转角δ之间的关系且前轮的转弯半径不是R不要被图迷惑图2表示的是预瞄点和自车的关系假定的是车到了预瞄点处的转弯半径也是R这个图并不表示对预瞄距离有不能小于轴距的约束可以自行脑补或画图感受预瞄点落到自车前后轮中间范围的情况它不违反公式也不与图1要表达的意思冲突关于低通滤波和斜率限制斜率限制是幅度依赖的即大信号更容易触发限制所以用低通滤波处理有噪声、杂乱的信号用斜率限制处理突变换个角度如果信号无突变只是杂乱斜率限制是透明的而且频域特性无改善低通滤波也能限制突变但它不是为此而生而且因为低通滤波后的曲线指数变化所以效果也不如斜率限制它只与频率有关与幅度无关简单理解一个处理频率一个处理幅度