1. 安装1.1. 从官方网址直接下载并安装官方网址 CloudCompare - Open Source project1.2. 编译安装下载地址 GitHub - CloudCompare/CloudCompare: CloudCompare main repositorygit clone --recursive https://github.com/CloudCompare/CloudCompare.git cd CloudCompare cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERlease -DPLUGIN_STANDARD_QPCLON make -j 8 sudo make install注意编译的时候打开PLUGIN_STANDARD_QPCL开关则CloudCompare可以打开pcd文件。1.3. 使用命令安装sudo apt install cloudcompare2. 菜单介绍2.1. Fileopen打开save保存Global Shift settings设置最大绝对坐标最大实体对角线Primitive Factory对点云进行原始加工改变原始点云的形状3D mouse对3D鼠标如3Dconnexion的支持Close all关闭所有打开的实体Quit退出2.2. EditClone克隆选中的点云Merge合并两个或者多个实体。可以合并点云原始云会被删除可以合并网格原始网不会修改CC会创建一个新的网格结构Subsample采集原始点云的子样本可以用随机、立体、基于八叉树的方式采集子样本会保持原始点云的标量、颜色、法线等性质。Apply Transformation可以对选中的实体做变换4*4矩阵、轴线角欧拉角Multiply / Scale让选中实体的坐标倍增。Translate / Rotate (Interactive Transformation Tool)可以相对于另外一个实体或者坐标系移动选中的实体Segment (Interactive Segmentation Tool)通过画2D多边形分隔选中的实体Crop分割一个或多个在3D-Box里面的点云。Edit global shift and scale进行全局变换和和比例缩放。Toggle (recursive)用于控制键盘的快捷键。Delete删除选中的实体。Colors Set Unique为所选实体设置唯一一个的颜色Colors Colorize为所选实体着色具体表现为分别用所选颜色乘以当前颜色的RGB而得到新的颜色Colors Levels通过调整颜色的柱形图变色类似于Photoshop的Levels方法Colors Height Ramp为所选实体设置颜色渐变线形、梯形、环形Colors Convert to Scalar Field将当前的 RGB 颜色字段转换为一个或几个标量字段Colors Interpolate from another entity在所选实体中插入另外一个实体的颜色Colors Clear移除所选实体的颜色域Normals Compute计算所选实体的法线Normals Invert反转所选实体的法线Normals Orient Normals With Minimum Spanning Tree用同样的方法重新定位点云的全部法线最小生成树Normals Orient Normals With Fast Marching用同样的方法重新定位点云的全部法线快速行进法Normals Convert to HSV将云的法线转换到 HSV 颜色字段Normals Convert to Dip and Dip direction SFs转换点云的法线到两个标量域Normals Clear为选定的实体移除法线Octree Compute强制计算给定实体的八叉树Octree Resample通过代替每个八叉树单元内的所有点来重新取样Mesh Delaunay 2.5D (XY plane)计算点云在xy平面上的2.5D三角剖分Delaunay 2.5D triangulation德洛内2.5D三角算法Mesh Delaunay 2.5D (best fit plane)计算点云在最佳平面的2.5D三角剖分Delaunay 2.5D triangulation德洛内2.5D三角算法Mesh Convert texture/material to RGB将选定网格的网格材料和纹理信息转换为逐个点的 RGB 字段Mesh Sample points在一个网格中随机取样Mesh Smooth (Laplacian)平滑一个网格Laplacian smoothing拉普拉斯平滑算法Mesh Subdivide细分网格此算法递归细分网格三角形直到他们的表面细分到用户指定值之下。Mesh Measure surface测量网格的总体表面积和每个三角形的平均表面积在控制台输出Mesh Measure volume测量闭合网格的体积在控制台输出Mesh Flag vertices检查网格的基本特性为每个网格样本做标志0 normal1 border2 non-manifoldMesh Scalar field Smooth平滑网格顶点相关联的标量场。此方法与高斯滤波Gaussian Filter相反。运用qPCV插件后此方法特别有用Mesh Scalar field Enhance增强与网格顶点相关联的标量场。运用qPCV插件后此方法特别有用Sensors Edit修改指定传感器内外在参数Sensors Ground Based Lidar Create创建’Ground Based Lidar’ ( TLS)传感器实体附加到所选的点云Sensors Ground Based Lidar Show Depth Buffer显示选中的Ground Based Lidar的深度Sensors Ground Based Lidar Export Depth Buffer以ASCII文件的形式导出选中的Ground Based Lidar传感器的深度图Sensors Camera Sensor Create创建影像传感器Sensors Camera Sensor Project uncertainty输出影像模块不确定的点云输出不确定的x、y、z、3D信息Sensors Camera Sensor Compute points visibility (with octree)统计选中影像传感器选中的点云。0NOT VISIBLE1VISIBLESensors View from sensor更改当前的 3D 视图影像设置以匹配选定的传感器的设置 用泡沫视图模式Sensors Compute ranges计算全部点对于任何点云相对于指定传感器的范围Sensors Compute scattering angles计算全部点对于任何有法线的云相对于选中传感器分散的角度Scalar fields Show histogram对当前选中的实体显示有效标量域的柱形图Scalar fields Compute statistical parameters计算统计分布高斯分布、威布尔分布Scalar fields Gradient计算标量域的梯度Scalar fields Gaussian filter通过应用一个立体高斯滤镜平滑一个标量域Scalar fields Bilateral filter用双边滤镜平滑一个标量域Scalar fields Filter by Value用标量值筛选选定的云Scalar fields Convert to RGB将有效的标量场转化为RGB颜色域Scalar fields Convert to random RGB将有效的标量场转化为随机的RGB颜色域Scalar fields Rename对选中实体重命名有效的标量域Scalar fields Add constant SF用一个常数添加一个标量域Scalar fields Add point indexes as SF用点索引的方式为所选点云创建一个新的标量域Scalar fields Export coordinate(s) to SF(s)导出坐标到标量域Scalar fields Set SF as coordinate(s)为选中的点云设置标量域的坐标Scalar fields Arithmetic可以对在同一个点云的两个标量域进行标准运算-*/或者对单个标量域进行函数运算Scalar fields Color Scales Manager色阶管理可以管理和创建新色域Scalar fields Delete对选中的实体删除有效的标量域Scalar fields Delete all (!)对选中的实体删除全部的有效标量域2.3. ToolsLevel可以选择三个点确定一个平面来操作Point picking可以选择一个、两个、三个点来得到各种信息如点的坐标、RGB、标量值、距离、角度等信息尤其是两点间的距离Point list picking可以选择多个点创建一个点列表可以输出为一个文件、一个新点云、一个折线Clean Noise filter类似于qPCL插件的S.O.R.滤镜但又更多功能Projection Unroll展开圆柱或圆锥体的点云成一个平面Projection Rasterize栅格化点云转化为2.5D网格然后可以导出为一个新点云或者一个光栅图像Projection Contour plot to mesh可以把一组折线转化为网格输出边缘轮廓线Projection Export coordinate(s) to SF(s)导出坐标到标量域Registration Match bounding-box centers调整所有选中的实体让它们的中心在一个地方Registration Match scales匹配所有选中实体的规模Registration Align (point pairs picking)在两个实体中挑选至少三个对应的点来对齐两个实体Registration Fine registration (ICP)自动精确地融合两个实体。前提是①两个云大体上相融②表现为同样的对象或者至少有同样的形状Distances Cloud/Cloud dist. (cloud-to-cloud distance)计算两个点云之间的距离Distances Cloud/Mesh dist. (cloud-to-mesh distance)计算点云和网格之间的距离Distances Closest Point Set计算两个点云之间最近的点的集合Statistics Local Statistical Test可以以标量域的局部统计为基础进行分割和过滤点云Statistics Compute Stat. Params计算统计分布高斯分布、威布尔分布Segmentation Label Connected Components设置最小距离把所选的云分割成更小的部分每一部分相互连接Segmentation Cross Section用户可以定义一个裁剪框可调整框的范围和方向来裁剪点云。可以用来①在一个或多个维度重复分割过程②获取多边形的轮廓Segmentation Extract Sections可以在一个点云的顶部画或者导入多边形来提取截面和轮廓Fit Plane匹配点云中的一个平面和输出各种信息如拟合 RMS、垂直平面、地质的倾角、倾角方向值等Fit Sphere适配点云中的一个球体Fit 2D Polygon适配点云中的二维多边形Fit Quadric适配点云中的2.5D曲面Other Density估量一个点云的密度Other Curvature估量一个点云的曲率Other Roughness估量一个点云的粗糙程度Other Remove duplicate points通过设置两点之间最小距离来删除重复的点2.4. DisplayFull screen全屏Refresh刷新强制刷新有效的3D视图的内容OpenGL图形重绘Toggle Centered Perspective在正交视图和对象中心视图模式中切换Toggle Viewer Based Perspective在正交视图和透视图中切换Lock rotation about vert. axis锁定围绕Z轴的影像旋转Enter bubble-view mode进入泡沫视图模式Render to File可以渲染当前的3D视图成一个图像文件支持多数标准文件格式还可以缩放以适应更大分辨率的屏幕Display settings对各种显示进行设置颜色和材质、色阶、标签、其他Camera settings影像设置Save viewport as object保存当前3D视图的可视体的参数影像位置和方、透视状态为一个可视实体这个实体自动地添加DB树的根Adjust zoom调整缩放比例Test Frame Rate测试帧速率让有效的3D视图在一个较短时间旋转从而估量平均帧数结果在控制台显示Lights Toggle Sun Light切换太阳光Lights Toggle Custom Light切换自定义的光Shaders and Filters Remove filter禁用任何活动的着色器或者OpenGL过滤器Active scalar field Toggle color scale为所选活动的实体切换色阶Active scalar field Show previous SF改变当前所选对象的标量域激活先前的标量域Active scalar field Show next SF改变当前所选对象的标量域激活下一个的标量域Console控制台显示/隐藏Toolbars工具栏包括主工具栏、标量域、视图、插件、GL滤镜Reset all GUI elements退出前自动存储当前GUI信息位置和工具栏的可见性等可以恢复原始配置2.5. Plugins2.5.1. Standard pluginsqHPR (Hidden Point Removal)如果点云是闭合曲面则可以过滤删除掉通过当前3D影像不能看到的云qPCL (Point Cloud Library Wrapper)有PCL库一些方法的接口主要包括①计算法线和曲率②异常点和噪声点的去除③平滑点云移动最小二乘法qPCV (ShadeVis / Ambient Occlusion)计算点云的明亮度类似于光线来自于对象周围的半球或球体可以自定义光线距离qPoissonRecon (Poisson Surface Reconstruction)Poisson表面重建用三角网络生成算法构建的简单的表面qRansacSD (RANSAC Shape Detection)随机抽样一致形状检测运用自动形状检测算法的简单接口qSRA (Surface of Revolution Analysis)计算一个点云和一个假定旋转平面之间的距离旋转平面用2D轮廓定义距离计算好后用户可以创建一个偏差的2D图或者圆柱或圆锥的投影qCANUPO (Point Cloud Classification)可自动对点云进行分类也可以手动分类qM3C2 (Robust C2C Distances Computation)用独特的方法计算两个点云之间的有向稳健距离qCork (Boolean Operations on Meshes)可以执行网格中的布尔操作也称CSG 构造实体几何它基于Cork库qAnimation动画渲染插件qFacets可以从点云中自动提取二维切面以它们的垂直距离分开qCSF (Cloth Simulation Filter)基于布模拟滤波算法能实现地面点与非地面点的分离去除非地面点qCompass简单地实现点云中地质结构的它的轨迹的数字化qBroom (qVirtualBroom)高效地扫描和清理qHoughNormals计算法法线qGMMREG对小型实体的非刚性云的匹配qLAS_FWF这个插件可以读写标准雷达文件可以在命令模式下打开LAS 1.3文件qPoissonRecon可以让输入的点云颜色映射到成网格快速直接地分配到颜色接近输入点颜色的网格顶点2.5.2. OpenGL ‘shaders’ pluginsqEDL (Eye Dome Lighting)实时底纹滤镜用来在空白的点云或者网格中增强少量特质除了几何信息外它不依赖于其他信息qSSAO (Screen Space Ambient Occlusion)实时底纹滤镜与环境相似的遮挡qBlur一个简单的模糊处理滤镜主要用于开发人员的演示2.5.3. DeprecatedqKinect (Point Cloud Acquisition with a Kinect)可以用Kinect设备获取有色的点云2.6. 3D ViewsNew创建3D视图Close关闭3D视图Close All关闭所有3D视图Tile共享的所有 3D 视图之间的显示空间Cascade用串联的方式重新排列所有 3D 视图Next激活顺序创建的下一个3D视图Previous激活顺序创建的上一个3D视图2.7. HelpHelp帮助文档AboutCloudCompare版本信息About Plugins插件信息3. 常用操作3.1. 裁剪点云裁剪出需要标注的部分并选中。3.2. 进行标注工具栏操作Edit - Scalar fields -Add constant SF 输入label对待标注物体进行编号当标注错误时删除错误的标签信息 Edit - Scalar fields -Delete重复以上操作对所有需要进行标注的点云进行标注。3.3. 合并点云Ctrl选中所有点云进行合并。合并之后在Properties中进行如下设置3.4. 可视化效果3.5. 转成深度图根据坐标系对点云着色首先选中点云EditScalar fieldsExport coordinate(s) to SF(s)根据Z轴创建应用后效果调整显示范围调整properties中dispaly range的数值点云本身深度区间最佳按值筛选将点云的颜色按照深度范围筛选后显示EditScalar fieldsFilter by value输出得到效果参考文献CloudCompare 的简单的使用说明_学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实的博客-CSDN博客_cloudcompare说明书CloudCompare 点云标注 - 程序员大本营在CloudCompare下如何将PLY点云数据转成深度图显示效果