创建工作空间并下载 micro-ROS Agent# 创建专用工作空间 mkdir -p ~/microros_ws/src cd ~/microros_ws/src # 克隆 micro-ROS Agent 仓库使用 humble 分支 git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_agent.git # 可手动下载后将micro_ros_agent这个文件夹复制到src文件夹下初始化子模块并编译cd .. # 这一步会自动拉取 micro-ROS 的所有底层依赖micro-XRCE-DDS、rcl 等 # 首次执行耗时较长请耐心等待 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 编译建议使用单线程避免内存溢出 colcon build --packages-select micro_ros_agent --cmake-args -DBUILD_SHARED_LIBSON # 虚拟机可直接colcon build全核编译Source 并使用source install/setup.bash验证安装成功ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent --help启动ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6常见启动命令示例根据你与 MCU 的连接方式选择对应传输协议连接方式启动命令USB 串口ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6UDP (WiFi/以太网)ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6TCPros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent tcp4 --port 8888 -v6CAN-FDros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent canfd --dev can0 -v6设置自动 Source为避免每次开终端都手动 source可将以下内容加入 ~/.bashrcecho source ~/microros_ws/install/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc这样每次打开新终端即可直接使用micro_ros_agent。