刚开始学习Continental ARS408 毫米波雷达的时候我一直有一个根深蒂固的认知Cluster 雷达原始数据Object 算法处理后的数据直到后来真正去分析 CAN 报文、阅读官方资料我才发现原来我从一开始就理解错了。很多资料都会说Cluster 是原始点云但它其实已经不是最底层的数据。真正的数据流程比我们想象得复杂得多。flowchart TD A[原始反射点 Raw Detections 雷达最底层回波信号] -- B[聚类 Clustering 按空间位置分组] B -- C[Cluster点云 多反射点集合] C -- D[关联 Association 匹配新旧目标] D -- E[跟踪 Tracking 卡尔曼滤波·运动状态估计] E -- F[Object结构化信息 含ID/速度/位置等属性]今天就带大家从雷达内部的数据流开始一步一步搞懂为什么会有 ClusterObject 到底做了什么为什么做自动驾驶的人更喜欢 Cluster为什么工程项目几乎都直接用 Object如果你也刚开始学习毫米波雷达希望这篇文章能帮你少走一些弯路。假设你的车前面停着一辆 SUV。如果你是人眼你会说前面有一辆车。但是雷达不是这样看的。它看到的是● ● ● ● SUV ● ● ● ●雷达眼里根本没有车。根本没有车。这些反射点就是ClusterCluster 更像是零件而不是汽车。既然只有很多点那雷达为什么知道这是一辆车于是自然进入Cluster ↓ 聚类 ↓ 关联 ↓ 跟踪 ↓ ObjectCluster 是我看到很多点。那么Object 就是前方 36m 有一辆车编号15速度12m/s正在向右变道。人眼看到的是—————————————雷达● ● ● ● ●↓Cluster↓DSP算法↓Object↓学会 Cluster 和 Object并不是为了记住两个概念。真正重要的是理解毫米波雷达的数据处理逻辑。很多后续知识例如CAN 报文解析雷达目标跟踪多目标关联卡尔曼滤波自动驾驶感知融合其实都是建立在Cluster → Object这一条主线上的。当真正理解了这条数据流再去学习毫米波雷达的 CAN 协议就会轻松得多。真正重要的是理解毫米波雷达的数据处理逻辑。很多后续知识例如CAN 报文解析雷达目标跟踪多目标关联卡尔曼滤波自动驾驶感知融合其实都是建立在Cluster → Object这一条主线上的。当真正理解了这条数据流再去学习毫米波雷达的 CAN 协议就会轻松得多。真正重要的是理解毫米波雷达的数据处理逻辑。很多后续知识例如CAN 报文解析雷达目标跟踪多目标关联卡尔曼滤波自动驾驶感知融合其实都是建立在Cluster → Object这一条主线上的。当真正理解了这条数据流再去学习毫米波雷达的 CAN 协议就会轻松得多。参考资料 延伸阅读大陆 ARS408-21 官方产品资料《ARS 408-21 Premium Radar Sensor》技术数据表可通过 Continental 官方网站或授权经销商获取。包含雷达参数、CAN 接口定义及输出数据格式。汽车雷达 CAN 协议参考 SAE J1939 及 ISO 11898 系列标准以及 Continental 提供的《ARS 408 CAN 通信协议说明》如需详解 CAN 报文解析可参考 Vector 公司的《CAN 入门书》。卡尔曼滤波经典书籍Grewal, M. S., Andrews, A. P. (2015).Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB. Wiley.Simon, D. (2006).Optimal State Estimation: Kalman, H∞, and Nonlinear Approaches. Wiley.目标跟踪与数据关联Bar-Shalom, Y., Li, X. R., Kirubarajan, T. (2001).Estimation with Applications to Tracking and Navigation: Theory Algorithms and Software. Wiley.Blackman, S. S., Popoli, R. (1999).Design and Analysis of Modern Tracking Systems. Artech House.在线学习资源CSDN 毫米波雷达专栏搜索“ARS408 毫米波雷达”雷达技术公众号“雷达说”、“汽车毫米波雷达”等去学习毫米波雷达的 CAN 协议就会轻松得多。真正重要的是理解毫米波雷达的数据处理逻辑。很多后续知识例如CAN 报文解析雷达目标跟踪多目标关联卡尔曼滤波自动驾驶感知融合其实都是建立在Cluster → Object这一条主线上的。当真正理解了这条数据流再去学习毫米波雷达的 CAN 协议就会轻松得多。