片内 BOOTROM → 板载 SPI NAND miniboot 分区BL1FIP 安全 Bootloader内置 U-Boot→ SD 卡 /boot Linux 镜像 → SD 卡 rootfs系统 驱动 AI 中间件 业务应用完整分层详解启动链路片内 BOOTROM → SPI NAND miniboot → SD/boot 内核 → SD rootfs整体逻辑总览启动分为四大层级介质完全隔离芯片内置只读 ROM → 主板焊死 SPI NAND Flash → SD 卡启动分区 → SD 卡系统根分区底层安全引导全部固化在板载 Flash操作系统、业务程序完全存于 SD 卡两者互不覆盖。第一层片内 BOOTROMSoC 芯片内部固化无外部存储参与存放载体集成在旭日 5 ASIC 芯片内部的一次性可编程只读 ROM出厂烧录、不可擦除、不可修改不属于 SPI NAND/SD 卡任何外部存储。上电执行时机整机通电后第一个运行代码无任何前置初始化。唯一核心功能硬件默认启动逻辑初始化 SPI 控制器读取板载 SPI NAND Flashminiboot分区最起始位置的BL1.bin加载到芯片片内 SRAM此时 DDR 内存未初始化只能用片内极小内存运行。特点无加密固件、无系统、无驱动仅一段极简读取跳转逻辑无论 SD 卡损坏、丢失BOOTROM 都会正常执行。第二层板载 SPI NAND Flash miniboot 分区BL1FIP 完整安全 Bootloader内置 U-Boot整块 128MB SPI NAND 焊死在主板独立 MTD 分区命名miniboot存放 ARM TF-A 全套安全启动固件全程不依赖 SD 卡。2.1 内部存储结构miniboot 分区内部分为 A/B 双备份槽防升级变砖每个槽固定两段二进制BL1.bin独立前置引导不在 FIP 包内fip.binFIP 固件镜像包容器格式2.2 各固件作用与执行顺序BL1一级安全引导由 BOOTROM 载入 SRAM 运行初始化 SPI NAND、校验固件签名 / 哈希读取同槽内 fip.bin 固件包。FIP 包内部封装 4 段固件BL1 解析后依次加载BL2二级引导核心任务初始化 LPDDR4 内存把后续固件搬运至 DDR 运行BL31ARM 可信监控固件 EL3管理多核启动、电源复位、安全世界 / 普通世界切换BL32 OP-TEE可信执行环境 TEE 安全操作系统负责密钥、加密、安全外设访问BL33 U-Boot主引导程序链路末尾的 Bootloader提供命令行、MMC/SD 卡扫描、内核加载逻辑。2.3 本层整体特性全链路安全校验BL1、FIP 内所有固件均带签名非法篡改无法启动SD 卡失效兼容SD 卡拔出 / 损坏时本层完整跑完串口打印最终进入 Fastboot 刷机模式升级隔离烧录 SD 系统镜像不会修改 miniboot 分区固件更新 BL1/U-Boot 必须单独刷 miniboot.img。第三层SD 卡 /boot Linux 镜像SD 卡 FAT32 启动分区U-Boot 是本层入口U-Boot 初始化 MMC 控制器后扫描 SD 卡读取第一个 FAT32 分区/boot内容属于 Linux 启动前置资源非完整系统核心 Linux 镜像Image标准内核/Image-rt实时内核运动控制低延迟硬件设备树devicetree.dtb区分 X5 V1.0/V3.0 底板描述 MIPI、CAN FD、40Pin IO、以太网等硬件资源启动脚本boot.cmd文本 boot.scrmkimage 打包 U-Boot 可识别二进制脚本定义内核加载地址、启动参数 bootargs硬件固件Wi-Fi / 蓝牙固件、MIPI ISP 图像处理固件。执行动作U-Boot 将内核、dtb 加载到 DDR 指定地址传入硬件参数跳转启动 Linux 内核控制权移交操作系统。第四层SD 卡 rootfsext4 根文件系统系统 驱动 AI 中间件 业务应用Linux 内核挂载 SD 卡第二大 ext4 分区作为系统根目录/整机运行环境全部在此细分四大类内容基础 Ubuntu 22.04 系统Linux 用户态基础环境shell、ssh、网络工具、账号权限、系统服务、串口 / 磁盘运维工具df、free、srpi-config、cansend 等。全硬件外设驱动MIPI 多路相机、HDMI/DSI 显示、TCAN4550 CAN FD、40Pin I2C/SPI/UART/PWM/GPIO、千兆 PoE 网口、音频 Codec、Wi-Fi 蓝牙驱动。AI 机器人中间件栈HBM Runtime BPU 推理 SDK旭日 5 硬件加速算子、模型转换工具 hb_mapper、目标检测 / 分割 / 深度视觉 DemoTogetheROS.Bot (TROS)ROS2 Humble 机器人通信框架多传感器融合、SLAM、底盘运动控制、可视化工具 rviz2。业务应用程序用户自研上层代码AGV 底盘控制、人形机器人感知、视觉检测业务、自启动脚本、业务日志、训练 / 推理模型文件。故障场景对应链路理解SD 卡丢失 / 损坏时前两层BOOTROM SPI NAND miniboot完整执行串口打印底层启动日志U-Boot 扫描不到 SD 卡无法进入第三、四层直接进入 Fastboot 刷机等待状态。关键介质隔离总结底层安全引导BL1/FIP/U-Boot板载 SPI NAND与 SD 卡物理隔离Linux 内核、硬件设备树SD 卡 boot 分区Ubuntu 系统、驱动、AI 框架、业务程序SD 卡 rootfs 分区。