摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化的核心组件，广泛应用于制造业、能源、交通等领域。本文从工程实践出发，以IEC 61131-3标准中的结构化文本（ST）语言为载体，系统讲解PLC的核心原理、编程范式与调试方法。通过一个完整的物料分拣控制系统案例，涵盖传感器输入、逻辑运算、执行器输出及故障处理全流程。所有代码均经过仿真验证，可直接导入主流PLC开发环境（如CODESYS、TwinCAT、Siemens TIA Portal）运行。文章旨在帮助读者建立从硬件选型到软件实现的完整知识体系，规避常见工程陷阱。应用场景PLC的典型应用场景包括但不限于：流水线控制：传送带启停、产品计数、分拣定位过程控制：温度/压力/液位PID调节安全联锁：紧急停止、光幕保护、门禁互锁运动控制：伺服电机定位、步进电机脉冲输出数据采集：模拟量信号（4-20mA/0-10V）转换与上位机通信本文以“物料分拣系统”为案例，模拟以下工业场景：传送带运送不同颜色（红/蓝）的立方体物料，通过颜色传感器识别后，由气动推杆将其推入对应料仓。系统需具备手动/自动切换、故障报警、产量统计功能。核心原理1. PLC扫描周期与任务调度PLC采用