文章目录一、下载源码二、编译步骤三、测试代码一、下载源码YOLOv3(ROS)网盘链接提取码a3x0carmera(ROS)网盘链接提取码cifc二、编译步骤mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd .. catkin_make然后将下载的yolov3(ROS)源码放入catkin_ws/src/文件夹下。放入之后切换到catkin_ws文件夹下编译cd .. catkin_make编译的过程中有可能出现问题例如我的一直提示cc: error trying to exec cc1plus: execvp: no such file or directory错误。后来查资料得知。是因为gcc/g版本问题导致编译错误。源文件采用-stdc11解决方案更换版本经过测试4.8版本可行。参考链接gcc: error trying to exec ‘cc1plus’: execvp: no such file or directorysudo apt-get install g -4.8sudo apt-get install gcc-4.8cd到/usr/bin目录下(Ubuntu 64位)sudo ln -sf g-4.8 g sudo ln -sf g-4.8 x86_64-linux-gnu-g sudo ln -sf gcc-4.8 gcc sudo ln -sf gcov-4.8 gcov sudo ln -sf gcc-4.8 x86_64-linux-gnu-gcc然后再重新编译【如果之前编译错误修改版本之后一定要clean一下。如果不行最好是从头开始配置一遍。】catkin_make clean catkin_make查看版本:gcc -vg -v三、测试代码运行darknet_ros然后执行darknet_ros进行检测在运行检测之前需要更改一下配置文件使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。打开darknet_ros/config/ros.yaml文件修改subscribers:camera_reading:topic:/camera/rgb/image_rawqueue_size:1为subscribers:camera_reading:topic:/usb_cam/image_rawqueue_size:1回到工作空间根目录先执行sourcedevel/setup.bash roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch再打开一个终端界面执行sourcedevel/setup.bash roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch权重文件已下载放在对应文件夹中。参考链接ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测