aubo学习：控制末端 Tool I/O

IO 基础认知DO 数字输出机器人对外发信号控制夹爪开合、吸盘启停DO0~DO15 控制柜 IOTOOL_DO0~TOOL_DO3 末端工具 IODI 数字输入外部传感器给机器人信号物料到位、夹爪夹紧反馈 DI0~DI15简单理解传感器、按钮 → DI → AUBO AUBO → DO → 继电器、夹爪、电磁阀AUBO 机械臂末端有一个 8 针工具接口3、4、5、7 号针4 路可配置数字 I/O6、8 号针模拟输入010 V2 号针可配置为 0 V、12 V 或 24 VIO 权限配置示教器 → 配置 → I/O 设置 → 数字输出找到 DO0状态改为【启用】保存SDK 控制 Tool I/O1. 设置工具末端电压输出 24 Vio-setToolVoltageOutputDomain(24);2. 配置 Tool IO 方向io-setToolIoInput(0, false); // false 输出 io-setToolIoInput(2, true); // true 输入3. 控制工具输出io-setToolDigitalOutput(0, true); // Tool DO0 打开 io-setToolDigitalOutput(0, false); // Tool DO0 关闭4.读取工具输入bool closed io-getToolDigitalInput(2);5.完整夹爪逻辑// io 为已经获取到的 IoControl 接口 // 工具电源设为24V io-setToolVoltageOutputDomain(24); // IO0、IO1设为输出 io-setToolIoInput(0, false); io-setToolIoInput(1, false); // IO2、IO3设为输入 io-setToolIoInput(2, true); io-setToolIoInput(3, true); // 夹爪闭合 io-setToolDigitalOutput(1, false); io-setToolDigitalOutput(0, true); // 读取闭合到位信号 bool closed io-getToolDigitalInput(2); if (closed) { // 夹爪已经闭合 }