GPS接收机通过对接收到的卫星信号进行载波解调和伪码解扩得到50bps的数据码然后按照导航电文的格式最终将数据码变异成导航电文。导航电文中包括时间、卫星运行轨道、电离层延迟等用于定位的重要信息。1. INSPVAASCII Example:#INSPVAA,COM1,0,31.0,FINESTEERING,1264,144088.000,02040000,5615,1541;1264, 144088.002284950,51.116827527,-114.037738908,401.191547167,354.846489850, 108.429407241,-10.837482850,1.116219952,-3.476059035,7.372686190, INS_ALIGNMENT_COMPLETE*af719fd9FieldField TypeDescriptionFormatBinary BytesBinary Offset1INSPVA HeaderLog header. See Messages for more information.-H02WeekGNSS WeekUlong4H3SecondsSeconds from week startDouble8H44LatitudeLatitude [degrees]Double8H125LongitudeLongitude [degrees]Double8H206HeightEllipsoidal Height [m]Double8H287North VelocityVelocity in a northerly direction (a -ve value implies a southerly direction) [m/s]Double8H368East VelocityVelocity in an easterly direction (a -ve value implies a westerly direction) [m/s]Double8H449Up VelocityVelocity in an up direction [m/s]Double8H5210RollRight-handed rotation from local level around y‑axis in degreesDouble8H6011PitchRight-handed rotation from local level around x‑axis in degreesDouble8H6812AzimuthLeft-handed rotation around z-axis in degrees clockwise from NorthThis is the inertial azimuth calculated from the IMU gyros and the SPAN filters.Double8H7613StatusINS Status, see Table: Inertial Solution StatusEnum4H8414xxxx32-bit CRCHex4H8815[CR][LF]Sentence Terminator (ASCII only)---2.GPRMC格式为$GPRMC,010101.130, A, 3606.6834, N, 12021.7778, E, 0.0, 238.3, 010807,,,A*6C $GPRMC, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, $ pos01 当前位置的格林尼治时间即世界时间与北京时间差8个小时格式为hhmmss.ms [pos6]2 状态, A 为有效位置, V为非有效接收警告即当前天线视野上方的卫星个数少于3颗。 [pos17]注意几点(1) 当 GPS 数据有效时第 17 位程序中建议定位第二个逗号后取其后一位进行判断为 “A”无效时为 “V”(2) GPS 有效时速度为 0 则显示 0.0保留 1 位小数速度非 0 则小数点前数字按需显示最大为 3 位此处速度单位为节海里 / 小时需做单位转换处理得到常用的公里 / 小时单位(3) GPS 无效时除第 17 位显示 “V” 外不输出速度、角度相关数据(4) 对 GPS 执行复位操作时第 17 位为 “V”不输出速度、角度、时间相关数据。推荐定位信息(RMC)//项目需要$GPRMC,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12*hh$GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*381 UTC时间hhmmss(时分秒)格式 08 时20 分06 秒2 定位状态A有效定位V无效定位3 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 北纬38 度52.9276 分4 纬度半球N(北半球)或S(南半球)5 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 东经115 度27.4283 分6 经度半球E(东经)或W(西经)7 地面速率(000.0~999.9节前面的0也将被传输)8 地面航向(000.0~359.9度以真北为参考基准前面的0也将被传输)9 UTC日期ddmmyy(日月年)格式 26日10月09年10 磁偏角(000.0~180.0度前面的0也将被传输)11 磁偏角方向E(东)或W(西)12 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出A自主定位D差分E估算N数据无效)参考文献INSPVAGPS的GPRMC数据解析-wonderfulpjz-ChinaUnix博客