ros-humble-micro-ros-agent是连接微控制器（MCU）与ROS 2系统的关键“桥梁”。其核心安装与运行方式主要分为源码编译和Docker部署两种。方式一：源码编译安装（推荐）这是最灵活且通用的方法，适用于大多数场景。1. 前提条件确保您已安装ROS 2 Humble桌面版 。Humble是ROS 2的首个长期支持（LTS）版本，其对Micro-ROS的支持已进入稳定期，是当前的最佳选择 。2. 安装步骤创建并进入工作空间​：mkdir -p microros_ws/src cd microros_ws/src下载源码​： 下载micro-ROS-Agent和micro_ros_msgs两个核心库（务必使用humble分支）：git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git **注意**​：如果在国内访问GitHub较慢，可以使用Gitee镜像源 ： git clone -b humble https://gitee.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git git clone -b humble https://gitee.com/micro-ROS/m