一、基础定义CAN 2.0（标准 CAN）经典总线，分 CAN 2.0A（11 位标准帧）、CAN 2.0B（29 位扩展帧），1991 年标准，车载老设备、普通工控通用。CAN FD（Flexible Data-rate，灵活速率 CAN）2012 年推出升级标准，向下兼容 CAN2.0，专门解决传统 CAN数据短、速度慢、负载率低痛点，现代新能源汽车、伺服、STM32MP/RK 工控标配。二、核心参数对比表表格对比维度CAN 2.0CAN FD单帧最大有效数据8 Byte64 Byte（8/12/16/20/24/32/48/64 可选）速率分段全程同一波特率两段速率：1. 仲裁段：同普通 CAN 速率（500k/1M）2. 数据段：可提速至 2M/5M/8MCRC 校验