摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化领域的核心控制设备。本文以IEC 61131-3国际标准为理论基础，从硬件架构、扫描周期、编程语言三个维度深入剖析PLC工作原理。通过一个完整的物料分拣系统案例，展示从需求分析、I/O分配、梯形图设计到ST语言实现的完整开发流程。文章提供可运行的CODESYS工程代码，并针对工程实践中常见的扫描周期陷阱、数据类型隐式转换、寻址错误等问题给出系统性解决方案。适合具备基础电气知识的自动化工程师阅读。应用场景PLC广泛应用于以下工业控制领域：离散制造业：汽车焊装线、电子元器件装配、包装机械的顺序控制过程控制：化工反应釜温度/压力联锁控制、水处理厂泵阀逻辑运动控制：伺服电机定位、多轴同步（需配合运动控制模块）安全系统：急停回路、光栅保护、安全门监控（需使用安全PLC）本文案例场景：一个三工位物料分拣系统。传送带将工件送入检测工位，传感器识别物料材质（金属/非金属），气缸将物料推入对应料仓。要求实现手动调试模式与自动循环模式切换，并具备故障报警功能。核心原理1. 硬件架构PLC系统由CPU模块、电源模块、数字量I/O模块、模拟量I/O模块、通信模块组成。CPU内部包含：处理器：执行用户程序系统存储器：存储固件和操作系统用户存储器：存储用户程序和数据映像寄存器：I/O