高博的激光slam学习

1.gins的图优化框架如下https://blog.csdn.net/weixin_45219182/article/details/161050960?spm1001.2014.3001.5502imu的预积分就是DR只不过增加了9*9的协方差矩阵传播用来在做优化的时候预积分边的信息矩阵。流程imu是100HzGPS是10HzODO是10Hz收到gps初始化后开始单帧积分然后再收到gps就做图优化这里就可以对上一个gps时刻到当前gps时刻做一步预积分了完成图优化后重置预积分重复该流程这里只做两帧gps的滑窗。预积分就是两个gps之间的dr观测约束。但是比dr复杂一些涉及到一个信息矩阵的迭代其实就是误差传播的意思。