软硬一体 · 全栈开源从机械图纸、电路设计到操作系统、AI 算法——全部开源自由制造。打造属于你自己的仿生人。代码地址https://github.com/qoobots/qoobot QooBot 是什么QooBot 是一个面向仿生人的开源全栈生态构建驱动下一代物理 AI 的通用操作系统——以仿生人为核心覆盖工业、服务、家庭等全场景应用。软硬一体全栈开源。为机器人领域做开源操作系统为计算领域所做的事降低门槛、加速创新、构建全球社区。 愿景与使命QooBot 的宏大愿景——仿生人不是工具而是人类文明的延伸。#愿景核心构想①全岗位替代仿生人接管制造业、农业、物流、建筑、餐饮、医疗等所有重复性岗位②万倍生产力机器人自主生产自主维护自主迭代闭环人均 GDP 跃升至 $1.2 亿进入后稀缺时代③机器人经济全球 GDP 由机器人创造人类通过 UBI、技能分润、机器人资产证券化共享财富④意识上传脑机接口→运动共融→意识迁移→多身共存机器人成为人类第二身体⑤极限环境深海 11,000m、地幔 10km、南极冰下湖、活火山、核污染区——机器人探索人类禁区⑥火星殖民百万台机器人先遣登陆10 年建成火星城市人类拎包入住⑦机器人宇宙飞船仿生人驾驶/维护/决策的自主星际探索平台飞向木卫二、土卫六、比邻星⑧戴森球十亿台自复制机器人花 1,000 年建造环绕太阳的巨型能量结构人类进入 II 型文明⑨星际文明冯·诺依曼探测器殖民波100 万年内覆盖整个银河系⑩万物共生人类、机器人、AI、自然四元共生修复地球生态迈向星际物种QooBot 的终极使命不只是制造一台机器人而是点燃一个文明的火种——让人类从地球物种进化为星际物种。 为什么选择 QooBot行业痛点QooBot 的方案碎片化— 每台机器人运行私有软件无法跨平台复用统一大脑 OS— 一套系统适配不同形态和厂商的机器人厂商锁定— 封闭生态限制选择与创新开放标准— Apache 2.0 协议社区驱动自由 Fork重复造轮子— 每个团队从零实现感知、规划、控制共享基础— 感知/认知/运动等生产级模块开箱即用高门槛— 机器人开发需要跨领域深度专业知识开发者优先— 丰富的 SDK、仿真器、调试器与全球技能市场⚡端云割裂— 缺少端侧云端的统一智能栈无缝伸缩— 从芯片级推理到云端协同一套架构 行业对比 国内厂商对比维度QooBot (酷博)宇树机器人 (Unitree)小鹏机器人 (XPeng)智元机器人 (AGIBOT)定位开源全栈机器人操作系统高性能通用仿生人本体AI 定义汽车 仿生人具身智能通用机器人核心产品qoobrain OS 全栈开源生态H1 / G1 仿生人Iron 仿生人远征 A2 系列软件策略 完全开源 (Apache 2.0) 部分开源 (SDK/API) 封闭商业 有限开放硬件开放性 参考设计开源任意硬件适配 自研本体第三方扩展 封闭硬件体系 自研本体为主操作系统自研 qoobrain 大脑 OS基于 Linux ROS自研 XBrain自研 GO-1 大脑端侧 AI qoocore 芯片级加速 英伟达 Jetson 自研芯片 (图灵) 通用加速卡云端能力 qoocloud 多机器人编排 有限云端支持 XNet 云端协同 云端训练平台开发者生态 IDE 插件/仿真器/技能市场 SDK/API 仅内部开发 基础 SDK技能市场 qoostore 第三方技能分发❌ 无❌ 无❌ 无仿真平台 Isaac Sim MuJoCo 深度集成 基础仿真 内部仿真 基础仿真多机器人协作 原生多机器人协作框架 有限支持 规划中 规划中安全合规 完整合规框架 (ISO 10218/13482) 基础安全 汽车标准移植 基础安全供应链 qoochain 开放制造标准 自控供应链 自控供应链 自控供应链硬件图纸 全开源 (机械结构/电路/PCB) 不公开 不公开 不公开目标场景工业/服务/家庭全场景科研/巡检/家庭汽车制造/家庭服务工业制造/物流 国外厂商对比维度QooBot (酷博)Boston DynamicsTesla (Optimus)Figure AI1X Technologies定位开源全栈机器人操作系统高动态运动与特种机器人通用仿生人 汽车制造自动化通用仿生人 仓库物流家庭服务仿生人核心产品qoobrain OS 全栈开源生态Atlas / Spot / StretchOptimus (擎天柱)Figure 02NEO / EVE软件策略 完全开源 (Apache 2.0) 完全封闭 完全封闭 封闭商业 封闭商业硬件开放性 参考设计开源任意硬件适配 封闭硬件体系 封闭硬件体系 封闭硬件体系 封闭硬件体系操作系统自研 qoobrain 大脑 OS自研内部 OS基于 FSD Dojo自研 Helix 模型自研内部系统端侧 AI qoocore 芯片级加速 定制计算平台 自研 Dojo HW4.0 OpenAI 云端模型 自研端侧模型云端能力 qoocloud 多机器人编排 有限云端支持 Dojo 超级计算集群 依赖 OpenAI 云 基础云端同步开发者生态 IDE 插件/仿真器/技能市场 仅内部开发 仅内部开发 仅内部开发 仅内部开发技能市场 qoostore 第三方技能分发❌ 无❌ 无❌ 无❌ 无仿真平台 Isaac Sim MuJoCo 深度集成 内部仿真 定制仿真 真实工厂 内部仿真 内部仿真多机器人协作 原生多机器人协作框架 有限支持 工厂场景协作 仓库场景协作 规划中安全合规 完整合规框架 (ISO 10218/13482) 军工级安全 汽车标准移植 基础安全 基础安全供应链 qoochain 开放制造标准 自控供应链 超级工厂量产 自控供应链 自控供应链硬件图纸 全开源 (机械结构/电路/PCB) 不公开 不公开 不公开 不公开目标场景工业/服务/家庭全场景工业巡检/军事/研究汽车制造/仓储/家庭仓库物流/制造家庭服务/轻工业商业模式开源生态 企业服务硬件销售 服务合同自用 未来销售硬件销售 B2B硬件销售 订阅核心差异总结对比维度QooBot 优势国内外厂商现状开源深度全栈 Apache 2.0从芯片到云端多数厂商仅开放 SDK 或 API核心软件完全封闭硬件中立适配任意硬件不绑定特定本体软件与自有硬件深度绑定厂商锁定严重生态开放技能市场 配件认证 社区驱动封闭生态第三方扩展极为有限开发者体验完整 IDE 工具链 仿真 调试缺少专业机器人开发工具链内部工具不对外开放扩展性模块化架构从 MCU 到云端统一系统间割裂缺乏统一抽象技术栈碎片化资金门槛零成本启动开源社区驱动硬件采购成本高昂 (Atlas ~$150KOptimus 未公开定价)硬件图纸机械结构/电路/PCB 全开源可自行制造所有厂商硬件图纸完全封闭不可复制或改造 QooBot 不仅提供驱动所有机器人的开源大脑更提供完整的硬件参考设计与制造方案——从机械结构图纸、电路原理图到 PCB 布局全部开源任何人都可以自行制造机器人本体。这种软硬一体、全栈开源的模式使其成为机器人领域的Android 开源硬件结合体。无论是宇树、小鹏、智元等国内厂商还是 Boston Dynamics、Tesla、Figure AI 等国际巨头均可基于 QooBot 全栈生态构建或改造其产品降低研发成本、加速产品迭代、打破厂商锁定。 架构全景 qoobot-os — 仿生人操作系统运行在人形机器人硬件内的完整操作系统。采用 CMake Superbuild 统一管理 C 子项目C17 标准Python 组件通过 pip 安装。模块技术栈说明halC / Python硬件抽象层— 传感器接口、执行器驱动、计算平台规范、机械与能源参考设计。含 compute计算模块、drivers硬件驱动、firmware固件、mechanicalMuJoCo 动力学仿真/Eigen3 数学库/qpOASES 求解器、osOS 适配、power电源管理、safety_hw安全硬件、ros2_pkgsROS2 包。ai-engineC17AI 推理引擎— 端侧模型编译、NPU/GPU/DSP 多后端分发、芯片级加速依赖 FlatBuffers、spdlog、nlohmann/json、yaml-cpp。brainPython / C / TypeScript大脑核心— 感知、认知、决策、运动规划、实时控制。含 brain_aiLLM Agent/模型运行时、brain_coreC/ROS2 行为树引擎、brain_sdkPython 客户端、brain_simIsaac Sim/MuJoCo 仿真桥接、brain_proto13 个 .proto 协议文件、brain_deploy部署配置、brain_models预训练模型、00_docs设计文档。servicesC / Python系统服务— 语音助手、空间理解、导航、自诊断、HMI 交互、充电管理、多机器人互联、视频处理、人员检测、远程访问。edgeC17边缘模块— 端侧 SDK账号/配件/技能运行时含边缘 Mesh 组网、边缘推理卸载、数据同步。storeC17技能商店端侧— qoostore-edge 运行时技能下载/安装/沙箱/权限管理/进程间通信。 qoobot-web — 浏览器 Web 应用运行在浏览器中的功能模块模块技术栈说明portalHTML/CSS/JS品牌官网— QooBot 产品展示、PWA 应用。adminVue 3 Vite管理后台— 账号管理、设备管理、安全审计。communityVue 3 Vite Element Plus全球社区— 论坛、学院、活动、贡献者网络。brain-vizNext.js React Three.js大脑可视化— 3D 数字孪生、传感器数据实时渲染。gearVue 3 Vite配件认证门户— MFQ 认证申请、开发者中心、标准查阅。remoteVue 3 Vite WebRTC远程操控面板— WebRTC 实时操控、示教记录、会话管理。dev-dashboardReact Vite开发者仪表盘— 仿真监控、性能分析、日志查看。️ qoobot-desktop — 桌面软件运行在电脑桌面的开发工具模块技术栈说明qoodevPython 3.11开发者工具链v1.7.0— CLI 工具qoo命令19 个子模块annotation/api/bt_debugger/cli/compiler/data_management/data_recorder/debugger/docs_generator/domain_randomization/examples/ide/packager/profiler/qoostore/sim_bridge/stability/teleop/testing、LSP Server、VS Code 插件、Python SDK、仿真桥接MuJoCo/Isaac Sim、遥操作客户端、模型编译器、性能剖析器。qooremotePython PySide6远程机器人监控控制台v0.1.0— 桌面原生应用。 远程机器人监控控制台QooRemote — 多路视频回传、遥操作控制、3D 数字孪生、语音对讲、示教录制一站式远程操作控制台。☁️ qoobot-service — 云端微服务运行在云端的后端服务基于 Java (Spring Boot) 微服务架构模块技术栈说明authJava (Spring Boot)账号认证— 统一身份、OAuth、API Key、设备信任、安全审计、开发者管理。cloudJava (Spring Boot)云端平台— 远程推理、设备管理、OTA 升级、数字孪生、可观测性、多机器人编排。complianceJava (Spring Boot)法规合规— AI 伦理、安全标准、隐私法规、出口管制、无线 EMC 认证、环保合规。storeJava (Spring Boot)技能商店— 技能发布、订单支付、评论分析、CDN 分发。chainJava供应链— 生产制造、出厂标定、质量检测、BOM 管理。gearJava配件认证服务— MFQ 认证流程、实验室管理。communityJava社区服务— 论坛、内容管理、治理。 qoobot-mobile — 移动 App规划中 待开发 — Android/iOS 原生应用。功能规划账号登录、远程操控、实时监控、社区互动。 qoobot-proto — 跨平台协议协议索引— 定义所有平台间的 gRPC/Protobuf 通信协议。覆盖 8 个协议域auth、brain、cloud、device、gear、remote、services、store实际 .proto 文件分布在各模块中brain_proto 13 个、services/proto 6 个、auth/proto 4 个、gear/proto 3 个、store/proto 4 个qoobot-proto 作为统一索引入口。 快速开始环境要求组件版本说明Python≥ 3.11qoobot-os brain/services、qoobot-desktop 运行时Node.js≥ 20qoobot-web 前端项目Java≥ 17qoobot-service 后端微服务CMake≥ 3.25qoobot-os C 组件编译CUDA≥ 12.0可选用于 GPU 加速推理快速启动 — 大脑 OS# 克隆仓库gitclone https://github.com/qoobots/qoobot.gitcdqoobot/qoobot-os/brain# 安装 Python 依赖pipinstall-e.[dev]# 启动大脑 OSpython-mbrain_ai.launch# 运行测试pytest tests/-v编译 C 组件cdqoobot-osmkdirbuildcdbuild# 启用全部子项目cmake..-DQOOBOT_BUILD_ALLON-DCMAKE_BUILD_TYPERelease cmake--build.--parallel# 运行 C 测试ctest --output-on-failure启动云端服务cdqoobot-service/auth ./mvnw spring-boot:run# 启动认证服务cdqoobot-service/cloud ./mvnw spring-boot:run# 启动云平台启动 Web 前端cdqoobot-web/adminnpminstallnpmrun dev# 管理后台 → http://localhost:5173cdqoobot-web/communitynpminstallnpmrun dev# 社区门户编写你的第一个技能fromqoobot_brainimportSkill,Perception,ActionclassPickAndPlace(Skill):一个简单的抓取放置技能。defsetup(self):self.perceptionPerception(cameras[front_rgbd])self.actionAction(controllerarm_6dof)asyncdefrun(self,target:str):objawaitself.perception.detect(target)graspawaitself.action.plan_grasp(obj)awaitself.action.execute(grasp)仿真运行# 安装仿真依赖pipinstall-e.[sim]# 启动 brain 仿真环境python-mbrain_sim.launch--envmujoco--robothumanoid# 运行 WBC 站立稳定性测试python-mbrain_sim.examples.wbc_stand# 运行 MPC 行走测试python-mbrain_sim.examples.mpc_walk 社区QooBot 由全球机器人社区共同构建。渠道链接讨论区GitHub Discussions问题反馈提交 Issue文档开发文档即将上线学术合作联系我们helloqoobot.com联系邮箱helloqoobot.com参与贡献我们欢迎各种形式的贡献——代码、文档、硬件设计、研究和社区建设。# Fork 并克隆gitclone https://github.com/qoobots/qoobot.git# 创建分支gitcheckout-bfeat/your-feature# 修改并测试pytest tests/-v# 提交 PR治理模型QooBot 采用开放式治理模型。项目决策通过 RFC 流程和社区共识透明进行维护者基于持续贡献价值提名产生。 许可证本仓库所有平台目录均采用Apache License 2.0许可协议。由全球机器人社区用 ❤️ 构建。软硬一体全栈开源。