基于 RO1 noetic 配置 32线禾赛雷达 ALUBI lpms cu3 IMU

看雷达 IP 地址安装辅助工具sudo apt install wireshark-qt启动辅助工具sudo wireshark记录下这个 IP 地址在网页中访问雷达 IP 地址为电脑配置 IP 地址测试电脑能否 ping 通雷达配置 ALUBI lpms cu3为 IMU 的 USB 接口赋予权限ls /dev/tty # 双击 Tab 键 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1下载并编译驱动功能包sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev sudo apt-get update sudo apt-get install python-catkin-toolsmkdir -p driver_ws/src cd driver_ws/src git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursive cd .. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPEReleasecd driver_ws/src git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git cd .. catkin_make测试雷达与 IMU 时间同步sudo ptp4l -m -4 -i enp100s0 -S测试 32线禾赛雷达根据雷达 README.md 中的指令进行启动source devel/setup.bash roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:PandarXT-32 frame_id:PandarXT-32