一、Unity使用说明1.由于 Unity 3D 平台不支持 SolidWorks 导出的格式,还需要将模型导出为.step 格式,并导入到 3Ds Max 中,进行单位转 换并导出为.fbx 格式。最后,将.fbx 格式模型导入 Unity 3D 平台,根据机器人抛光系统物理实体调整好机器人与末端执行器、工作台的空间位置关系。2.Unity Plastic原 Plastic SCM现官方名 Unity Version Control核心作用它是Unity 官方专为游戏 / 3D 项目打造的版本控制工具替代 Git 解决游戏大量资源协作痛点核心是多人同步项目、留存历史版本、避免文件冲突。下载链接https://plastic.cdn.unity.cn/cloud-edition/win/unity-vcs-11.0.16.8798-win.exe常见问题1二、倍福硬件连接说明1.数字孪生系统硬件架构1本实验室2款倍福设备IPC6030CX5130192.168.137.1C6030192.168.1.138修改属性ipv4的ip地址当电脑与倍福PLC在同一网段下两台设备即可连接成功。2IO模块说明2.Twincat连接使用教程控制器通电通电后等待2分钟左右才会被扫描到七天试用版激活参考链接3的文件TC3培训教材第一章1P10在试用期内可以不激活Twincat扫描IO变量连接参考TC3培训教材第二章P15连接控制器。system选型——Choose target——广播搜索或者等CP-60421前面的问号图标变蓝就表示连接成功激活配置。P18IO口扫描和绑定变量已完成可以跳过两个传感器的值在Device12中EL3632的Ch1和Ch2 Value——Online登录log inP2622。运行程序经计算后的振动值在这里正常浮动范围应该在0.00*~0.1**如果受到扰动值会大幅度变化等稳定后就可以开始抛光记录了。采样。参考TC3培训教材2.0第七章P1308点击Record就开始记录了。如果有很大的峰值后面看不到信号的大波动运行过程中可以改Y轴的最大最小值点击左下方Axis Group1最右边属性栏scale mode可以选自动或者手动模式手动模式下可以改Y轴的最大最小值。点击左下方YT Scope Project 右边属性栏Record Time可以改记录时间未运行状态改7天试用版最多记录1小时。导出数据。先选择exclude all再把需要的两个振动信号Axis Group1和Axis Group6导入include选择.csv格式Options选全部时间戳Full TimestampDecimal Mark选择小数点PointCSV-Separator分割选择Comma保存到桌面或相应位置记得改文件名区分。打开.csv文件A、C列为时间戳振动信号值在B列和D列。三、参考链接1.Unity基于新版DevOps Version Control和团结云/Unity Cloud的版本控制_哔哩哔哩_bilibili2.如何使用团结云和unity devops version control小范围上传分享非大文件_哔哩哔哩_bilibili3.通过网盘分享的文件TwinCAT编程手册.pdf等3个文件链接: https://pan.baidu.com/s/14kg4lkOKZ2747rQWdhrKvQ?pwdtmpj 提取码: tmpj4.数字孪生参考资料1unity官网https://unity.cn/unity虚拟机械臂https://www.bilibili.com/video/BV1j44y1J76q/?spm_id_from333.788vd_source4963a589f3ce11a1f7e276128692e5e32ABB官网https://new.abb.com/cn模型下载网址https://www.zuodianshier.net/irb-6700Iot gatawayOPCUA插件下载证书路径CertificateManager Could not move certificatepublic struct RobJoint ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain 的成员C:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\own\certsC:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\trusted\certs\lot Gateway[F546CC22A5BCEABF16309837D4CF2F84F8FF1B31].der to the rejected directory3倍福学习官网https://infosys.beckhoff.com/中文版官网https://tr.beckhoff.com.cn/https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/ipc/pcs/ 05-Unity数字孪生系统与倍福使用说明
一、Unity使用说明1.由于 Unity 3D 平台不支持 SolidWorks 导出的格式,还需要将模型导出为.step 格式,并导入到 3Ds Max 中,进行单位转 换并导出为.fbx 格式。最后,将.fbx 格式模型导入 Unity 3D 平台,根据机器人抛光系统物理实体调整好机器人与末端执行器、工作台的空间位置关系。2.Unity Plastic原 Plastic SCM现官方名 Unity Version Control核心作用它是Unity 官方专为游戏 / 3D 项目打造的版本控制工具替代 Git 解决游戏大量资源协作痛点核心是多人同步项目、留存历史版本、避免文件冲突。下载链接https://plastic.cdn.unity.cn/cloud-edition/win/unity-vcs-11.0.16.8798-win.exe常见问题1二、倍福硬件连接说明1.数字孪生系统硬件架构1本实验室2款倍福设备IPC6030CX5130192.168.137.1C6030192.168.1.138修改属性ipv4的ip地址当电脑与倍福PLC在同一网段下两台设备即可连接成功。2IO模块说明2.Twincat连接使用教程控制器通电通电后等待2分钟左右才会被扫描到七天试用版激活参考链接3的文件TC3培训教材第一章1P10在试用期内可以不激活Twincat扫描IO变量连接参考TC3培训教材第二章P15连接控制器。system选型——Choose target——广播搜索或者等CP-60421前面的问号图标变蓝就表示连接成功激活配置。P18IO口扫描和绑定变量已完成可以跳过两个传感器的值在Device12中EL3632的Ch1和Ch2 Value——Online登录log inP2622。运行程序经计算后的振动值在这里正常浮动范围应该在0.00*~0.1**如果受到扰动值会大幅度变化等稳定后就可以开始抛光记录了。采样。参考TC3培训教材2.0第七章P1308点击Record就开始记录了。如果有很大的峰值后面看不到信号的大波动运行过程中可以改Y轴的最大最小值点击左下方Axis Group1最右边属性栏scale mode可以选自动或者手动模式手动模式下可以改Y轴的最大最小值。点击左下方YT Scope Project 右边属性栏Record Time可以改记录时间未运行状态改7天试用版最多记录1小时。导出数据。先选择exclude all再把需要的两个振动信号Axis Group1和Axis Group6导入include选择.csv格式Options选全部时间戳Full TimestampDecimal Mark选择小数点PointCSV-Separator分割选择Comma保存到桌面或相应位置记得改文件名区分。打开.csv文件A、C列为时间戳振动信号值在B列和D列。三、参考链接1.Unity基于新版DevOps Version Control和团结云/Unity Cloud的版本控制_哔哩哔哩_bilibili2.如何使用团结云和unity devops version control小范围上传分享非大文件_哔哩哔哩_bilibili3.通过网盘分享的文件TwinCAT编程手册.pdf等3个文件链接: https://pan.baidu.com/s/14kg4lkOKZ2747rQWdhrKvQ?pwdtmpj 提取码: tmpj4.数字孪生参考资料1unity官网https://unity.cn/unity虚拟机械臂https://www.bilibili.com/video/BV1j44y1J76q/?spm_id_from333.788vd_source4963a589f3ce11a1f7e276128692e5e32ABB官网https://new.abb.com/cn模型下载网址https://www.zuodianshier.net/irb-6700Iot gatawayOPCUA插件下载证书路径CertificateManager Could not move certificatepublic struct RobJoint ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain 的成员C:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\own\certsC:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\trusted\certs\lot Gateway[F546CC22A5BCEABF16309837D4CF2F84F8FF1B31].der to the rejected directory3倍福学习官网https://infosys.beckhoff.com/中文版官网https://tr.beckhoff.com.cn/https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/ipc/pcs/