187、多摄标定在产线中的自动化流程——基于瑞芯微RK3588的双摄外参标定工位设计与CPK管控产线上一台双摄模组，标定完外参，装进整机，用户拍出来的全景拼接图，在1.2米距离上错位了14个像素。研发说算法没问题，产线说标定流程按SOP走的，最后查出来是标定工位的靶纸固定夹具松了，导致标定板平面与模组光轴夹角漂了0.3度。0.3度，在实验室里用光学平台根本不算事，但在产线上，这就是批量性不良的开端。今天这篇笔记，就聊聊在RK3588平台上，怎么把双摄外参标定从“能跑”变成“可控”，以及CPK那点事。先交代背景。RK3588的ISP自带双摄同步采集能力，硬件上支持MIPI虚拟通道或双路独立DMA，这给产线标定提供了便利——不用外挂FPGA做同步触发，省了一块板子的钱。但便利归便利，产线标定工位的核心矛盾从来不是算法精度，而是“节拍”和“一致性”。实验室里跑一帧标定图，用OpenCV的findChessboardCorners，再solvePnP，毫秒级的事。产线上不行，模组上料、对位、采集、计算、判定、下料，整个循环得卡在15秒以内，否则线体节拍就崩了。我见过最典型的错误做法，是把标定算法直接跑在RK3588的CPU上，用OpenCV的C++接口，每帧标定图分辨率1280x720，角点检测加亚像素细化，单次耗时大概200毫秒。看着不多，但产线要求每个模组采集10个不同姿态，那就是2秒，再加上前后处理，勉强能接受。可一旦遇到光照反射、靶纸脏污，角点检测失败重试，节拍立刻失控。更麻烦的是，OpenCV在ARM上的浮点性能，跟x86比还是有差距，同一个算法在工控机上跑80毫秒，在RK3588上跑200毫秒，这差距在产线上就是产能的差距。所以我的建议