1. 结论先行区别在于自变量选谁| | 按脉冲数当前实现 | 直接按时间 ||--------------------------------|---------------------------------------|----------------------------------|| **控制量自变量** | 加速段**步数** Motor_len | 加速段**时长** T_acc || **速度曲线定义在** | 步序号域v(i/len) | 时间域v(t/T) || **另一个量怎么来** | 时间是**推导结果**T Σ 每步耗时 | 步数是**积分结果**N ∫v·dt || **代码形态** | 表存第 i 步花多少周期 | 表存第 i 个时间片走多少步 || **优点** | 实现极简查表中断加速段走过的**距离步数确定** | **时间精确可控**说 100ms 就是 100ms || **缺点** | 时间不可控是间接产物想 100ms 得反推换算 | 需要时间积分/固定时间片实现略复杂 |一句话当前实现**先定走多少步时间自然就出来**时间法**先定花多少时间步数自然就出来**。2. 实测数据为什么按步数的时间不可控用当前代码len471≈100.8ms逐点仿真看**按步数定义**时时间域的真实分布① 按步数分四段看耗时每 117 步一段| 段 | 步数范围 | 耗时 | 占总时间 ||-------------------------------|--------------|-------------|-------------|| 第 1 段低速起步 | 0~117 | 77.2 ms | **77%** || 第 2 段 | 118~234 | 13.6 ms | 14% || 第 3 段 | 235~351 | 5.8 ms | 6% || 第 4 段高速冲刺 | 352~471 | 4.2 ms | 4% |② 按时间分四段看走了多少步每 25ms 一段| 时间段 | 走的步数 ||-----------------|--------------|| 0~25 ms | 16 步 || 25~50 ms | 28 步 || 50~75 ms | 66 步 || 75~100 ms | 361 步 |③ 每步耗时差异最慢步第 1 步 **2000µs**最快步末步 **33.3µs**相差 **60 倍**。结论当前按步数的 S 曲线**S 形状只在步序号域里成立**映射到时间轴上低速段被大幅拉伸前 25% 步数吃掉 77% 时间、高速段被压缩。因此- 想要100ms 加速只能**按比例近似** len ≈ 目标时间(ms) / 0.2122 反推但**误差随参数变化**——平均每步耗时不是常数取决于 fre_min/fre_max/flexible/len 的交互换一组速度就要重新标定- 时间域里曲线**不对称**前 25ms 只走 16 步爬行后 25ms 走 361 步狂飙起步慢得过头。3. 直接按时间曲线定义在时间轴上时间法的做法**加速段总时长 T 固定速度曲线按 v(t) fmin (fmax−fmin)·sigmoid(t/T) 定义**然后每个时间片 Δt比如 100µs内当前速度 v(t) → 该片内应走的步数 v(t)·Δt / 1e6 (速度单位 p/s)步数累加 → 确定第几步在什么时刻发生- S 曲线在**时间域**是真正对称的起步 25ms 内、中间 50ms、收尾 25ms 的速度增量分布均匀起步不会爬行- T_acc 直接就是参数**不需要换算**说 100ms 就是 100ms改速度区间也不影响时间设定- 代价实现上要么**启动时积分生成表**把每步时刻算好存下来运行中断照旧查表要么**运行时按时间片推进**每个 Δt 判断走几步后者中断里要少量运算。4. 实际怎么选| 场景 | 推荐 ||---------------------------------------------------------------------------------------------------------------|----------------------|| 这段行程内完成加速距离优先比如走 9000 步、最后 3000 步开始减速 | **按脉冲数**当前实现天然合适 || 控制器只要我 100ms 内升到指定速度时间优先比如节拍控制 | **直接按时间** || 动态变速频繁、希望参数语义直观 | 按时间 || 追求零运算开销、表已够用 | 按脉冲数 |**注意**当前代码里 Motor_total 2×len cruise 是**总步数**它同时决定减速起点走到 total−len 时开始减速。如果改成时间法减速触发要从剩余步数改成剩余时间或外部脉冲剩余数逻辑也要跟着变。5. 附当前实现的换算速查加速时间与 Motor_len 近似线性S 曲线形状只取决于进度比例T_acc ≈ Motor_len × 0.2122 ms (fre_min500, fre_max30000, flexible3, 32MHz 定时器时钟)| 目标加速时间 | 应设 Motor_len ||--------------------|------------------------|| 50 ms | 236 || 100 ms | 471 || 200 ms | 942 || 300 ms | 1414 || 637 ms | 3000原值数组上限 |*整理自固件分析会话仿真基于修改后的 CalculateSModelLine端点归一化 32000000/fre与 TIM6 四阶段中断逻辑。*