机器人平台二次开发，核心是基于厂商封装好的底层硬件驱动、底盘控制、传感器框架，不改动底层固件，仅在上层做功能拓展、算法移植、业务定制。主流机器人（宇树、优必选、海康、科聪、通用AMR底盘）均基于 ROS2 平台开发，流程统一、适配性强。本文为通用标准化开发流程，可适配所有智能移动机器人。一、二次开发核心定位与开发原则1. 核心定义厂商已完成：硬件驱动、电机闭环、底盘基础运动、传感器适配、底层通讯、安全保护。 二次开发负责：感知算法、SLAM建图定位、路径规划、自主导航、AI交互、自定义业务逻辑、功能拓展。2. 开发三原则（工程必备）不碰底层固件：禁止修改电机驱动、底层控制内核，避免机器人失控、硬件损坏分层开发：底层厂商SDK → 中层算法模块 → 上层业务逻辑，解耦清晰先仿真、后真机：所有算法先在仿真环境验证，再移植真机，降低调试风险二、机器人平台标准分层架构（二次开发依托）所有智能机器人通用四层架构，二次开发集中在上层三层：硬件层：底盘、电机、雷达、IMU、相机、电控（厂商固化，无需开发）底层驱动层