‍需要机械臂相关资源的同学可以在我的CSDN主页中寻找哦指南目录机械臂速成小指南零点五机械臂相关资源机械臂速成小指南零指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南一机械臂发展概况机械臂速成小指南二机械臂的应用机械臂速成小指南三机械臂的机械结构机械臂速成小指南四机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南五末端执行器机械臂速成小指南六步进电机驱动器机械臂速成小指南七机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南八运动学建模标准DH法机械臂速成小指南九正运动学分析机械臂速成小指南十可达工作空间机械臂速成小指南十一坐标系的标准命名机械臂速成小指南十二逆运动学分析机械臂速成小指南十三轨迹规划概述机械臂速成小指南十四多项式插值轨迹规划机械臂速成小指南十五线性规划机械臂速成小指南十六带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十七直线规划机械臂速成小指南十八圆弧规划机械臂速成小指南十九机械臂的电路板抓取实验机械臂速成小指南二十机械臂的位姿重复性实验机械臂速成小指南二十一几何雅可比矩阵机械臂速成小指南二十二机械臂逆运动学的数值解方法机械臂速成小指南二十三Paul方法求解机械臂运动学逆解含matlab代码以下为正文六自由度机械臂上位机python代码带详细注释含正逆运动学、轨迹规划等https://download.csdn.net/download/m0_53966219/87521956?spm1001.2014.3001.5503为了规范描述机械臂与操作对象之间的位姿关系我们需要给机械臂和工作空间专门命名和确定专门的“标准”坐标系。下图所示的五个坐标系就是本章需要进行命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机械臂的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的特点提供了一种通用性。所有机械臂的运动都将按照这些坐标系描述。1.基坐标系{B}基坐标系{B}位于操作臂的基座上。它仅是赋予坐标系{0}的另一个名称。因为它固连在机械臂的静止部位所以有时称为连杆0。2.工作台坐标系{S}工作台坐标系{S}的位置与任务相关。如下图所示它位于机械臂工作台的一个角上。对机械臂系统的用户来说工作台坐标系{S}是一个通用坐标系机械臂所有的运动都是相对于它来执行的。有时称它为任务坐标系、世界坐标系或通用坐标系。工作台坐标系通常根据基坐标系确定即BT。3.目标坐标系{G}目标坐标系{G}是机械臂移动工具时对工具位置的描述。特指在机械臂运动结束时工具坐标系应当与目标坐标系重合。目标坐标系{G}通常根据工作台坐标系来确定。在上图中目标坐标系位于将要插入销轴的轴孔处。一般来说所有机械臂的运动都可以按照这些坐标系描述它们为描述机械臂的操作提供了标准。4.工作坐标系{T}工具坐标系{T}附于机械臂所夹持工具的末端。当机械臂的手部没有夹持工具时工具坐标系{T}的原点位于机械臂的指端之间。工具坐标系通常根据腕部坐标系来确定。在上图中工具坐标系的原点定义在机械臂夹爪销轴的末端。5.腕部坐标系{W}腕部坐标系{W}附于机械臂的末端连杆。这个固连在机械臂末端连杆上的坐标系也可以称为坐标系{N}。大多数情况腕部坐标系{W}的原点位于机械臂手腕上它随着机械臂的末端连杆移动。它相对于基坐标系定义即