​‍需要机械臂相关资源的同学可以在我的CSDN主页中找到哦指南目录机械臂速成小指南零点五机械臂相关资源机械臂速成小指南零指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南一机械臂发展概况机械臂速成小指南二机械臂的应用机械臂速成小指南三机械臂的机械结构机械臂速成小指南四机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南五末端执行器机械臂速成小指南六步进电机驱动器机械臂速成小指南七机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南八运动学建模标准DH法机械臂速成小指南九正运动学分析机械臂速成小指南十可达工作空间机械臂速成小指南十一坐标系的标准命名机械臂速成小指南十二逆运动学分析机械臂速成小指南十三轨迹规划概述机械臂速成小指南十四多项式插值轨迹规划机械臂速成小指南十五线性规划机械臂速成小指南十六带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十七带抛物线过渡的线性规划机械臂速成小指南十九机械臂的电路板抓取实验以下为正文效果如动画所示机械臂夹爪的控制选用了之前学习过的正点原子开发板舵机型号为S3010是之前搞智能车竞赛剩下的该舵机的转角与高电平的脉宽有关黑线接地红线接电源5V白线为控制线。夹爪是在网上花十块钱买的具体流程为使用两个按键控制夹爪的开合按键0为夹爪合按键1为夹爪开1.按键处理函数u8KEY_Scan(u8 mode){staticu8 key_up1;//按键松开标志if(mode)key_up1;//支持连按if(key_up(KEY00||KEY10){delay_ms(10);//去抖动key_up0;if(KEY00)return1;elseif(KEY10)return2;}elseif(KEY01KEY11)key_up1;return0;//无按键按下}2.按键初始化函数voidKEY_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟GPIO_InitStructure.GPIO_PinGPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;//KEY0 KEY1 KEY2对应引脚GPIO_InitStructure.GPIO_ModeGPIO_Mode_IN;//普通输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_SpeedGPIO_Speed_100MHz;//100MGPIO_InitStructure.GPIO_PuPdGPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOE,GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4GPIO_InitStructure.GPIO_PinGPIO_Pin_0;//WK_UP对应引脚PA0GPIO_InitStructure.GPIO_PuPdGPIO_PuPd_DOWN;//下拉GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA0}3.主函数intmain(void){u8 key;//保存键值u16 pwmval1945;//pwm比较值初始化此时夹爪张开到最大角度NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168);//初始化延时函数uart_init(115200);//串口波特率115200TIM14_PWM_Init(2000-1,840-1);//84M/8400.1Mhz的技术频率重装载值为2000所以pwm频率为50hz周期为20msKEY_Init();//初始化与按键连接的硬件接口while(1)//根据按键改变夹爪开闭状态{delay_ms(10);keyKEY_Scan(1);//得到键值if(key){switch(key){caseKEY0_PRES://按下按键0夹爪闭合pwmvalpwmval1;//递增通过改变加数改变夹爪速度if(pwmval1945)//该限值由夹爪机械结构决定pwmval1945;break;caseKEY1_PRES://按下按键1夹爪张开pwmvalpwmval-1;//递减通过改变减数改变夹爪速度if(pwmval1875)//该限值由夹爪机械结构决定pwmval1875;break;}}TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);//改变占空比}}