作者：迅卓科技简介：本人从事过多项点云项目，并且负责的项目均已得到好评！公众号：迅卓科技重点：每个模块都有参数如何调试的讲解，即调试某个参数对结果的影响是什么，大家有问题可以评论哈，如果文章有错误的地方，欢迎来指出错误的地方。目录原理介绍代码效果源码展示参数调试注意事项参考文献或网址1.原理介绍Kd-tree 是一种面向多维空间的二叉搜索树。PCL 使用它为点云建立空间索引，常见查询包括最近邻、K 近邻和半径搜索。它的价值不在于改变点云，而在于减少查询时不必要的候选点比较。在工程中，搜索优化主要围绕四件事展开