Slam算法核心技术是用点云建图和定位自身位置另外还有感知环境几何、识别动态障碍物、提取特征等可以将上面这些计算结果提供给上层去规划导航、避障决策、多机器人协作、语义理解和智能交互。比如提供给ROS2的Navigation2 (Nav2)节点做路径规划、避障、电机控制。ROS2机器人操作系统提供了一个强大的通信与组件框架由节点构成让用户利用节点建图、识别、规划路线、控制。点云是在ROS2的雷达驱动节点生成的