输入参数：nIterations: 本次RANSAC的最大迭代次数（可能由外部指定）bNoMore: 输出，是否不能再继续（达到最大迭代次数）vbInliers: 输出，内点标志向量nInliers: 输出，内点数量Tout: 输出，最终的4x4变换矩阵（位姿）类成员：N: 对应点总数mRansacMinInliers: 最少内点数，少于这个数就认为失败mRansacMaxIts: 最大RANSAC迭代次数mvAllIndices: 所有索引的向量mRansacMinSet: RANSAC最小子集大小（MLPnP至少6点？前面说5，可能min set是6）mvBearingVecs: 存储bearing vectors（方向向量）mvP3Dw: 存储世界坐标系3D点mRi,n