我们需要解释涉及到的类和变量：mpViewer: 可视化线程对象，需要停止。mpAtlas: 多地图管理器。pMap: 当前地图。bLocMap: 是否仅重置局部地图？实际调用时可能为true时跳过局部建图线程的重置。mpLocalMapper: 局部建图线程对象。mpLoopClosing: 闭环线程对象。mpKeyFrameDB: 关键帧数据库（用于重定位和闭环的词袋数据库）。clearMap(pMap): 清除数据库中该地图的关键帧。mpAtlas-clearMap(): 清除当前地图中的关键帧和地图点。mnLastInitFrameId, mnFirstFrameId, mnInitialFrameId, mnLastRelocFrameId: 帧ID相关。mlbLost: 记录每帧是否丢失的列表。mvIniMatches: 初始化时的匹配？mbVelocity: 速度模型标志。原理部分阐述：地图重置的必要性：当跟踪失败或系统需要重新开始时，清理当前地图，回到初始状态。多线程同步：需要通知局部建图线程和闭环线程停止当前地图