不可观是指不可观测，观测就是卡尔曼滤波里面的观测，也就是传感器的测量值，相对于预测而言的。

不可观是指不可观测观测就是卡尔曼滤波里面的观测也就是传感器的测量值相对于预测而言的。 SLAM里面说偏航不可观就是这个意思横滚和俯仰可以靠IMU获得观测值。