作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第20章 飞控软件架构20.1 飞控软件的分层架构同学们，我们终于到了最后一章——飞控软件架构。前面19章我们讲了各种算法、各种原理，但如果你把这些东西都塞到一个while循环里，那代码会变成意大利面条——没人能维护，没人能调试。好的软件架构就像一个管理有序的城市——道路分明、分区合理、各司其职。差的软件架构就像违章建筑——乱搭乱建，随时可能塌。20.1.1 三层架构飞控软件通常采用三层架构：┌─────────────────────────────────────┐ │ 应用层 (Application) │ 飞行模式、任务管理、安全逻辑 ├─────────────────────────────────────┤ │ 算法层 (Algor