线性求解器在非线性优化中的作用：求解增量方程 H dx = -b。g2o中线性求解器的层次：块求解器（BlockSolver）负责构建H矩阵和Schur消元，线性求解器负责解最后的线性方程组。常见类型：Dense、Sparse、Cholmod等，针对不同规模和稀疏性。在PoseOptimization代码中用的是LinearSolverDense，因为6x6矩阵很小，用稠密求解最快。线性求解器是非线性优化（如 g2o）里负责求解最底层线性方程组HΔx=−b的模块。它不关心误差函数怎么来的，只负责把这组线性方程快速、准确地解出来。块求解器