初始30us左右1.更改浮点数加f运行时间降低到20左右2.启用硬件单精度 FPUrv32imac/ilp32 → rv32imafc/ilp32f运行时间降低到10左右3.user_adc.cISR ADC 处理user_foc.cFOC 控制链user_spi.c编码器解算user_pwm.cPWM 占空比这四个文件二级优化运行时间降低到3左右4.代码优化时间降低到2.5左右5.优化代码_normalizeAngle降低到2.1左右6.修改校准时候的UQ电压避免MOS发烫 电机电流环优化执行时间策略
初始30us左右1.更改浮点数加f运行时间降低到20左右2.启用硬件单精度 FPUrv32imac/ilp32 → rv32imafc/ilp32f运行时间降低到10左右3.user_adc.cISR ADC 处理user_foc.cFOC 控制链user_spi.c编码器解算user_pwm.cPWM 占空比这四个文件二级优化运行时间降低到3左右4.代码优化时间降低到2.5左右5.优化代码_normalizeAngle降低到2.1左右6.修改校准时候的UQ电压避免MOS发烫