第六部分：AI大脑与语音交互第 19 章 机器人端的语音交互服务 极低成本 · 实物上手 · 可迁移至高端人形平台19.1 机器人端和PC端的分工上一章讲了PC端的AI Service Hub，这章讲机器人端的服务。两者分工明确：PC端负责「理解」（ASR+LLM+TTS），机器人端负责「执行」——播放音频、采集麦克风、执行动作指令。通信通过WiFi，PC端发HTTP请求到机器人的9001和9002端口。机器人端运行两个核心服务，都通过systemd管理、开机自启：robot-audio-bridge（音频桥接，端口9001）和robot-command-executor（命令执行，端口9002）。这两个服务都是纯Python实现，基于HTTP协议通信，轻量级、依赖少、可靠性高。为什么用HTTP而不是ROS2消息？因为PC端的AI服务不一定有ROS2环境。你可能在Windows上跑AI，而Windows上安装ROS2是个头痛的事。HTTP是最通用的协议，任何语言、任何平台都支持。这让整个系统的耦合度降到最低。19.2 音频桥接服务音频桥接服务是PC端和机器人端之间的「音频管道」。它做三件事：接收PC端发来的合成音频并播放、采集麦克风音频并发送给PC端、管理WM8960声卡。音频硬件是WM8960 Audio HAT，微雪音频转接板，通过I2S接口连接ARM嵌入式主板。支持双声道麦克风录音和立体声播放，48000Hz采样率。WM8960声卡配置要点：