解决方案功能软件平台软件底软MCU软件传感器软件整体解决方案 包含所有软件层以及硬件算法在内的完整交付物。功能软件核心大脑位置中间偏上。角色负责“思考与决策”。它是自动驾驶的核心算法和通用功能模块比如多传感器融合、路径规划、决策控制等。例子就像NVIDIA提供的DRIVEWORKS里面包含了用于感知的DNN加速库和核心算法库。平台软件神经与骨架位置中间偏下连接上层和下层。角色负责“连接与协调”。它通常指中间件是底层硬件和上层应用之间的桥梁。负责模块间的通信、数据调度和资源管理。例子ROS 2、Cyber RT百度Apollo的中间件、符合AUTOSAR标准的软件组件都属于这类。黑芝麻智能的瀚海ADSP平台也包含中间件支持SoC和MCU间的通信。底软硬件翻译官位置最底层。角色负责“直接控制硬件”。它包括操作系统内核如QNX、Linux、BSP板级支持包和驱动程序用于屏蔽硬件差异为上层提供统一运行环境。例子支持自动驾驶高实时性要求的RTOS实时操作系统。MCU软件手脚指挥官位置专门针对MCU微控制器的底软和平台软件。角色负责“精准执行”。MCU不负责复杂思考但负责车辆最终的动力学横纵向控制转向、刹车、油门功能安全等级要求极高ASIL-D。例子MCU上通常运行CP AUTOSARClassic Platform AUTOSAR基础软件并运行控制算法。黑芝麻智能的SDK中也包含面向MCU的开发包支持SOME/IP等通信协议。