飞控中的无人机集群：Swarm Intelligence从一次炸机事故说起去年夏天，我在郊外测试四机编队。三号机突然像喝醉了酒一样偏离航线，撞上了二号机的旋翼。满地碎片里，我盯着日志里那个异常的时间戳——GPS信号丢失后，三号机没有切换到相对定位模式，而是固执地执行着预设的绝对坐标路径。那次事故让我意识到：集群飞行的核心不是让每架飞机飞得准，而是让它们学会“看眼色”。今天聊的Swarm Intelligence，本质上就是让一群没有大脑的机器，通过简单的局部规则，涌现出复杂的群体行为。集群算法的三个坑坑一：别把集群当多机编队很多人以为集群就是多架飞机按队形飞。错了。编队是刚性约束，集群是柔性涌现。我见过最典型的错误代码是这样的：// 别这样写！这是编队，不是集群voidformation_control(vehicle_t*v